[發明專利]一種定位方法、裝置及系統

在審

• 申請號: 202210592519.8
• 申請日: 2020-04-07
• 公開（公告）號: CN114885282A
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發明（設計）人: 陳軍;劉建琴;林永兵
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: H04W4/02
• 分類號: H04W4/02;H04W4/44;H04W64/00
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 陳聰

一種定位方法、裝置及系統。適用于車聯網，網聯車，自動駕駛等場景，可解決第一終端設備因參照物不適用所導致的定位精度低的問題。方法包括：服務器接收來自于第一終端設備的第一消息。這里，第一消息中包括第一終端設備確定的第一位置信息。服務器根據第一位置信息確定第一參照物。服務器向第一終端設備發送第二消息。這里，第二消息中包括第一參照物的標識信息，第一參照物的標識信息用于第一終端設備更新上述第一位置信息。采用提供的方法，可提升第一終端設備的定位精度。

本申請是分案申請，原申請的申請號是202080004872.9，原申請日是2020年04月07日，原申請的全部內容通過引用結合在本申請中。

技術領域

本申請涉及智能汽車領域，尤其涉及一種定位方法、裝置及系統。

背景技術

隨著互聯網技術和制造技術的不斷發展，諸如無人駕駛汽車等新興應用不斷的涌現。所謂的無人駕駛汽車，就是通過車載傳感系統感知道路環境，自動規劃行車路線并控制車輛到達預定目標的智能汽車。對于無人駕駛汽車來說，車輛定位又是其能夠實現所依賴的主要技術之一。車輛定位的精準與否會直接影響到無人駕駛汽車能否應用于實際交通場景，因此，如何保證車輛定位的精度已經成為了當前一大研究熱點。

現有技術中，通常將基于衛星信號定位(如基于全球定位系統進行定位等)、基于慣性測量儀(inertial measurement unit，IMU)航跡推算定位以及基于激光雷達(laserradar)或視覺傳感器的特征匹配定位組合起來使用以實現高精度的定位功能。這里，基于激光雷達或視覺傳感器的特征匹配定位就是車輛通過激光雷達或者視覺傳感器采集到其周圍的參照物的屬性特征值，然后將這些參照物的屬性特征值與高精度地圖所提供的這些參照物的屬性特征參考值進行比對，再基于比對得到的某些參照物的位置信息估算出車輛當前的位置信息。但是，由于參照物有可能出現污損、老化、殘缺，或者被附近的建筑物、標牌等障礙物遮擋等情況，這很容易導致車輛無法測量或采集到準確的參照物的屬性特征值，導致特征匹配定位方法無效或定位精度降低。從而使得汽車的車輛定位功能無法提供精確的位置信息，難以保障安全順暢的無人駕駛。

發明內容

本申請提供一種定位方法、裝置和系統。采用本申請所提供的方案，可提升第一終端設備的定位精度。

需要說明的是，本申請實施例中所提出的方法可以由計算設備執行，其中，計算設備是指能夠被抽象為計算機系統的設備。支持無線通信功能的計算設備，可稱為無線通信設備。無線通信裝置可以是該計算設備的整機，也可以是該計算設備中的部分器件，例如無線通信功能相關的芯片，如系統芯片或通信芯片。其中，系統芯片也稱為片上系統，或稱為SoC芯片。具體地，無線通信裝置可以是諸如智能汽車、智能汽車上的遠程信息處理盒(telematics box，T-box)、服務器等這樣的終端，也可以是能夠被設置在終端中的SoC芯片或通信芯片。通信芯片可以包括射頻處理芯片和基帶處理芯片。基帶處理芯片有時也稱為調制解調器(modem)。在物理實現中，通信芯片可集成在SoC芯片內部，也可以不與SoC芯片集成。例如，基帶處理芯片集成在SoC芯片中，射頻處理芯片不與SoC芯片集成。

在本申請實施例中，第一終端設備可以是智能汽車或者智能汽車上的車載系統，如T-box。服務器可以是具有高精度的地圖服務功能的本地服務器或者云端服務器。

第一方面，本申請實施例提供一種定位方法。該定位方法包括：服務器接收來自于第一終端設備的第一消息。這里，所述第一消息中包括所述第一終端設備確定的第一位置信息。所述服務器根據所述第一位置信息確定第一參照物。所述服務器向所述第一終端設備發送第二消息。這里，所述第二消息中包括所述第一參照物的標識信息，所述第一參照物的標識信息用于所述第一終端設備更新所述第一位置信息。

在本申請實施例中，服務器可為第一終端設備篩選出適用的第一參照物并推送給第一終端設備，從而可解決第一終端設備因使用損壞或者被遮擋的參照物所造成的定位精度低的問題，進而提升第一終端設備的定位精度。