[發明專利]路徑示教數據制作裝置及其方法、以及記錄介質

在審

• 申請號: 202210592457.0
• 申請日: 2022-05-27
• 公開（公告）號: CN115476337A
• 公開（公告）日: 2022-12-16
• 發明（設計）人: 巖野陽介;菅沼芳和
• 申請（專利權）人: 蛇目株式會社
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京瀚仁知識產權代理事務所(普通合伙) 11482
• 代理人: 宋寶庫;江宇

本發明的目的是提供一種能夠制作可靠地通過示教點的機器人的路徑示教數據的路徑示教數據制作裝置及其方法、以及程序。路徑示教數據制作裝置(20)具備根據給定的多個示教點進行樣條插值，在相鄰的示教點之間生成多個插值點的樣條插值部(22)、根據利用樣條插值部(22)生成的多個插值點的位置信息和多個示教點的位置信息，以通過各示教點的位置的方式，制作表示機器人的工具通過的位置的路徑示教數據的路徑示教數據制作部(23)。

技術領域

本公開涉及一種路徑示教數據制作裝置及其方法、以及記錄介質。

背景技術

根據由用戶設定的示教點(節點)設定機器人的工具的通過路徑(例如專利文獻1)。例如，根據該通過路徑，開始涂敷或者結束涂敷等執行用戶任意的處理。

【現有技術文獻】

【專利文獻】

【專利文獻1】日本特開平1-217608號公報

發明內容

發明要解決的技術問題

由于示教點隔著間隔，因此通過樣條插值在示教點之間插入插值點，通過插值點示出工具的路徑。沿著依次連接各插值點而形成的樣條曲線驅動工具，還能夠在插值點的位置通過工具進行各種處理(例如涂敷)。

然而，在對示教點進行樣條插值的情況下，有可能出現生成的插值點的位置與示教點的位置偏離的情況。在這樣的情況下，在連接各插值點而形成的樣條路徑上不包含示教點，有可能出現不能夠在用戶設定的示教點的位置通過機器人進行涂敷等處理的情況。

本公開是鑒于這樣的情況而完成的，其目的是提供一種能夠制作可靠地通過示教點的機器人的路徑示教數據的路徑示教數據制作裝置及其方法、以及記錄介質。

用于解決技術問題的方案

本公開的第一方式涉及一種路徑示教數據制作裝置，其具備：樣條插值部，其根據給定的多個示教點進行樣條插值，在相鄰的所述示教點之間生成多個插值點；以及路徑示教數據制作部，其根據利用所述樣條插值部生成的所述多個插值點的位置信息與所述多個示教點的位置信息，以通過各所述示教點的位置的方式，制作表示機器人的工具通過的位置的路徑示教數據。

本公開的第二方式涉及一種路徑示教數據制作方法，該路徑示教數據制作方法使計算機執行以下工序：根據給定的多個示教點進行樣條插值，在相鄰的所述示教點之間生成多個插值點的樣條插值工序；以及根據在所述樣條插值工序中生成的所述多個插值點的位置信息和所述多個示教點的位置信息，以通過所述示教點的位置的方式，制作表示機器人的工具通過的位置的路徑示教數據的路徑示教數據制作工序。

本公開的第三方式涉及一種計算機可讀記錄介質，所述計算機可讀記錄介質記錄有用于使計算機作為上述的路徑示教數據制作裝置發揮作用的路徑示教數據制作程序。

發明效果

根據本公開，發揮能夠制作可靠地通過示教點的機器人的路徑示教數據的效果。

附圖說明

圖1是表示本公開的一實施方式所涉及的控制裝置的硬件結構的一例的圖。

圖2是表示本公開的一實施方式所涉及的控制裝置所具備的功能的功能框圖。

圖3是表示本公開的一實施方式所涉及的示教點的設定例的圖。

圖4是表示本公開的一實施方式所涉及的區間的設定例的圖。

圖5是表示本公開的一實施方式所涉及的對象區間的插值點的生成例的圖。

圖6是表示本公開的一實施方式所涉及的分組的例的圖。

圖7是表示本公開的一實施方式所涉及的插值點的修改的例的圖。

圖8是表示本公開的一實施方式所涉及的修改的具體例的圖。

圖9是表示本公開的一實施方式所涉及的路徑示教數據制作處理的步驟的一例的流程圖。

具體實施方式

以下，參照附圖對本公開所涉及的路徑示教數據制作裝置及其方法、以及記錄介質的一實施方式進行說明。