[發明專利]路徑示教數據制作裝置及其方法、以及記錄介質

在審

• 申請號: 202210592457.0
• 申請日: 2022-05-27
• 公開（公告）號: CN115476337A
• 公開（公告）日: 2022-12-16
• 發明（設計）人: 巖野陽介;菅沼芳和
• 申請（專利權）人: 蛇目株式會社
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京瀚仁知識產權代理事務所(普通合伙) 11482
• 代理人: 宋寶庫;江宇

1.一種路徑示教數據制作裝置，具備：

樣條插值部，其根據給定的多個示教點進行樣條插值，在相鄰的所述示教點之間生成多個插值點；以及

路徑示教數據制作部，其根據利用所述樣條插值部生成的所述多個插值點的位置信息和所述多個示教點的位置信息，以通過各所述示教點的位置的方式，制作表示機器人的工具通過的位置的路徑示教數據。

2.根據權利要求1所述的路徑示教數據制作裝置，其中，

所述路徑示教數據制作部根據所述多個示教點的位置信息和利用所述樣條插值部生成的所述多個插值點的位置信息，確定與任意一個所述示教點對應的任意一個所述插值點，并將確定的所述插值點的位置信息變更為對應的所述示教點的位置信息。

3.根據權利要求2所述的路徑示教數據制作裝置，其中，

所述路徑示教數據制作部將利用所述樣條插值部生成的所述多個插值點中的與任意一個所述示教點的位置相鄰的任意一個所述插值點確定為與所述示教點對應的所述插值點。

4.根據權利要求2所述的路徑示教數據制作裝置，其中，

所述路徑示教數據制作部將被所述相鄰的示教點夾著的多個所述插值點以及所述相鄰的示教點中的任意一個的所述示教點設定為一個組，

在所述組內，將最靠近所述示教點的所述插值點確定為與所述示教點對應的所述插值點。

5.根據權利要求1所述的路徑示教數據制作裝置，其中，

所述樣條插值部將所述多個示教點分割成多個區間，按照所述區間生成多個所述插值點。

6.根據權利要求5所述的路徑示教數據制作裝置，其中，

所述樣條插值部將所述多個區間中的一個作為對象區間，根據所述對象區間中包含的所述示教點、所述對象區間的前一個所述區間中的與所述對象區間的所述示教點連續的多個所述示教點、以及所述對象區間的后一個所述區間中的與所述對象區間的所述示教點連續的多個所述示教點生成所述對象區間的多個所述插值點。

7.一種路徑示教數據制作方法，其使計算機執行以下工序：

根據給定的多個示教點進行樣條插值，在相鄰的所述示教點之間生成多個插值點的樣條插值工序；以及

根據利用所述樣條插值工序生成的所述多個插值點的位置信息和所述多個示教點的位置信息，以通過所述示教點的位置的方式，制作表示機器人的工具通過的位置的路徑示教數據的路徑示教數據制作工序。

8.一種計算機可讀記錄介質，其記錄有用于使計算機作為權利要求1所述的路徑示教數據制作裝置發揮功能的路徑示教數據制作程序。