[發(fā)明專利]一種夾取機器人的異常識別及應(yīng)對處理系統(tǒng)及方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210591544.4
• 申請日: 2022-05-27
• 公開（公告）號: CN114851248B
• 公開（公告）日: 2023-03-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 邊錫;陳甲成;吳超;楊亞東
• 申請（專利權(quán)）人: 中迪機器人（鹽城）有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京冠和權(quán)律師事務(wù)所 11399
• 代理人: 田春龍

本發(fā)明提供了一種夾取機器人的異常識別及應(yīng)對處理系統(tǒng)及方法，其中，系統(tǒng)包括：第一獲取模塊，用于持續(xù)獲取第一夾取機器人運行時的運行參數(shù)；識別模塊，用于基于預(yù)設(shè)的異常識別庫和運行參數(shù)，進行異常識別；第二獲取模塊，用于當(dāng)識別到至少一個第一異常項時，獲取第一異常項對應(yīng)的預(yù)設(shè)的應(yīng)對處理策略；處理模塊，用于基于應(yīng)對處理策略，對第一異常項進行相應(yīng)應(yīng)對處理。本發(fā)明的夾取機器人的異常識別及應(yīng)對處理系統(tǒng)及方法，提升了異常識別的全面性，降低人力成本，也提升了異常應(yīng)對處理的全面性和及時性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種夾取機器人的異常識別及應(yīng)對處理系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)

目前，當(dāng)夾取機器人運行時，大多由工作人員人工對夾取機器人的運行參數(shù)進行監(jiān)控，確定夾取機器人運行是否異常，人力成本較大，同時，人工監(jiān)控可能會存在監(jiān)控不全面等問題。另外，當(dāng)監(jiān)控到夾取機器人運行異常時，一些簡單異常可以由對應(yīng)工作人員進行檢修，但是，一些特殊異常需要等待夾取機器人廠家的售后工程師等進行專業(yè)檢修，異常應(yīng)對處理的全面性和及時性存在不足。

因此，亟需一種解決辦法。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種夾取機器人的異常識別及應(yīng)對處理系統(tǒng)及方法，提升了異常識別的全面性，降低人力成本，也提升了異常應(yīng)對處理的全面性和及時性。

本發(fā)明提供一種夾取機器人的異常識別及應(yīng)對處理系統(tǒng)，包括：

第一獲取模塊，用于持續(xù)獲取第一夾取機器人運行時的運行參數(shù)；

識別模塊，用于基于預(yù)設(shè)的異常識別庫和運行參數(shù)，進行異常識別；

第二獲取模塊，用于當(dāng)識別到至少一個第一異常項時，獲取第一異常項對應(yīng)的預(yù)設(shè)的應(yīng)對處理策略；

處理模塊，用于基于應(yīng)對處理策略，對第一異常項進行相應(yīng)應(yīng)對處理。

優(yōu)選的，識別模塊基于預(yù)設(shè)的異常識別庫和運行參數(shù)，進行異常識別，包括：

對運行參數(shù)進行歸類分組，獲得多個不同類別的第一分組數(shù)據(jù)；

獲取預(yù)設(shè)的異常識別庫中多個異常識別項對應(yīng)于第一夾取機器人的可能指數(shù)；

按照可能指數(shù)從大到小依次遍歷異常識別項；

每次遍歷時，獲取遍歷到的異常識別項的識別類別，識別類別包括：內(nèi)部識別和內(nèi)外協(xié)同識別；

當(dāng)識別類別為內(nèi)部識別時，提取遍歷到的異常識別項中的第一類別、至少一個第一特征和第一特征-觸發(fā)值對照庫；

提取第一類別的第一分組數(shù)據(jù)的多個第二特征；

將第二特征與第一特征進行匹配；

若匹配符合，基于第一特征-觸發(fā)值對照庫，對照確定匹配符合的第一特征對應(yīng)的第一觸發(fā)值；

若累加計算第一觸發(fā)值的第一觸發(fā)值和大于等于預(yù)設(shè)的第一觸發(fā)值和閾值，提取遍歷到的異常識別項中的第二異常項，并作為異常識別結(jié)果進行輸出；

當(dāng)識別類別為內(nèi)外協(xié)同識別時，提取遍歷到的異常識別項中的第二類別、至少一個第三類別、多個第三特征和第二特征-觸發(fā)值對照庫；

提取第二類別和第三類別的分組數(shù)據(jù)的多個第四特征；

將第四特征與第三特征進行匹配；

若匹配符合，基于第二特征-觸發(fā)值對照庫，對照確定匹配符合的第三特征對應(yīng)的第二觸發(fā)值；

若累加計算第二觸發(fā)值的第二觸發(fā)值和大于等于預(yù)設(shè)的第二觸發(fā)值和閾值，提取遍歷到的異常識別項中的第三異常項，并作為異常識別結(jié)果進行輸出。