[發明專利]一種夾取機器人的異常識別及應對處理系統及方法

有效

• 申請號: 202210591544.4
• 申請日: 2022-05-27
• 公開（公告）號: CN114851248B
• 公開（公告）日: 2023-03-10
• 發明（設計）人: 邊錫;陳甲成;吳超;楊亞東
• 申請（專利權）人: 中迪機器人（鹽城）有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京冠和權律師事務所 11399
• 代理人: 田春龍

1.一種夾取機器人的異常識別及應對處理系統，其特征在于，包括：

第一獲取模塊，用于持續獲取第一夾取機器人運行時的運行參數；

識別模塊，用于基于預設的異常識別庫和所述運行參數，進行異常識別；

第二獲取模塊，用于當識別到至少一個第一異常項時，獲取所述第一異常項對應的預設的應對處理策略；

處理模塊，用于基于所述應對處理策略，對所述第一異常項進行相應應對處理；

所述識別模塊基于預設的異常識別庫和所述運行參數，進行異常識別，包括：

對所述運行參數進行歸類分組，獲得多個不同類別的第一分組數據；

獲取預設的異常識別庫中多個異常識別項對應于所述第一夾取機器人的可能指數；

按照所述可能指數從大到小依次遍歷所述異常識別項；

每次遍歷時，獲取遍歷到的所述異常識別項的識別類別，所述識別類別包括：內部識別和內外協同識別；

當所述識別類別為內部識別時，提取遍歷到的所述異常識別項中的第一類別、至少一個第一特征和第一特征-觸發值對照庫；

提取所述第一類別的所述第一分組數據的多個第二特征；

將所述第二特征與所述第一特征進行匹配；

若匹配符合，基于所述第一特征-觸發值對照庫，對照確定匹配符合的所述第一特征對應的第一觸發值；

若累加計算所述第一觸發值的第一觸發值和大于等于預設的第一觸發值和閾值，提取遍歷到的所述異常識別項中的第二異常項，并作為異常識別結果進行輸出；

當所述識別類別為內外協同識別時，提取遍歷到的所述異常識別項中的第二類別、至少一個第三類別、多個第三特征和第二特征-觸發值對照庫；

提取所述第二類別和所述第三類別的所述分組數據的多個第四特征；

將所述第四特征與所述第三特征進行匹配；

若匹配符合，基于所述第二特征-觸發值對照庫，對照確定匹配符合的所述第三特征對應的第二觸發值；

若累加計算所述第二觸發值的第二觸發值和大于等于預設的第二觸發值和閾值，提取遍歷到的所述異常識別項中的第三異常項，并作為異常識別結果進行輸出。

2.如權利要求1所述的一種夾取機器人的異常識別及應對處理系統，其特征在于，所述識別模塊獲取預設的異常識別庫中多個異常識別項對應于所述第一夾取機器人的可能指數，包括：

獲取所述第一夾取機器人的第一屬性信息；

對所述第一屬性信息進行歸類分組，獲得多個第二分組數據；

獲取歷史上產生所述異常識別項中的第四異常項的至少一個第二夾取機器人的第二屬性信息；

對所述第二屬性信息進行歸類分組，獲得多個第三分組數據；

分別提取具有相同的第四類別的第二分組數據的第五特征和第三分組數據的第六特征；

將所述第六特征與所述第五特征進行匹配；

若匹配符合，獲取所述異常識別項對應的預設的類別-特征-可能值對照庫，對照確定所述第四類別和匹配符合的所述第六特征或所述第五特征對應的可能值；

將累加計算所述可能值的可能值和與所述第二夾取機器人的總數目的第一比值作為所述異常識別項對應于所述第一夾取機器人的可能指數。

3.如權利要求1所述的一種夾取機器人的異常識別及應對處理系統，其特征在于，還包括：

評價模塊，用于動態評價對所述第一異常項進行應對處理時的效果，獲得評價值；

對接模塊，用于當所述評價值小于等于預設的評價閾值時，對接適宜的目標專家接力對所述第一異常項進行應對處理。

4.如權利要求3所述的一種夾取機器人的異常識別及應對處理系統，其特征在于，所述評價模塊動態評價對所述第一異常項進行應對處理時的效果，獲得評價值，包括：

獲取所述第一異常項對應的預設的效果評價依據獲取策略；

基于所述效果評價依據獲取策略，獲取對所述第一異常項進行應對處理時的效果評價依據；

獲取對所述第一異常項進行應對處理的處理時長；

獲取所述處理時長對應的預設的效果評價模板；

基于所述效果評價模板，根據所述效果評價依據，進行效果評價，獲得效果值。