[發明專利]子母搬運機器人

在審

• 申請號: 202210588547.2
• 申請日: 2022-05-27
• 公開（公告）號: CN115027857A
• 公開（公告）日: 2022-09-09
• 發明（設計）人: 許慶波;胡公婁;高國方;呂帥
• 申請（專利權）人: 安徽哥倫布智能科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137;B65G35/00
• 代理公司: 北京金咨知識產權代理有限公司 11612
• 代理人: 岳燕敏

1.一種子母搬運機器人，其特征在于，所述子母搬運機器人包括用于在地面和貨架上行駛的母車及用于在貨架上行駛的子車；

所述母車包括第一車體、第一行駛驅動機構、第一地面行駛輪組及第一軌道行駛輪組，所述第一行駛驅動機構、第一地面行駛輪組及第一軌道行駛輪組均固定在所述第一車體上，所述第一車體上具有沿第一方向貫通的子車盛放槽，所述子車位于所述子車盛放槽內，所述子車盛放槽的槽底平面上設有子車行駛軌，且所述子車可沿所述子車行駛軌駛入或駛出所述子車盛放槽，所述子車盛放槽的槽底還具有朝上凸起的凸起部；其中，所述第一方向為與所述第一軌道行駛輪組的行駛方向互相垂直的方向；

所述子車包括第二車體、第二行駛驅動機構、貨物頂升機構及第二行駛輪組，所述第二行駛驅動機構、貨物頂升機構及第二行駛輪組均固定在所述第二車體上，且所述第二行駛輪組對稱設置在所述第二車體的兩側，所述第二行駛輪組支撐在所述子車行駛軌上，所述第二車體的底部具有與所述凸起部相適配的凹部；

其中，所述母車和/或所述子車上還具有導向部件。

2.根據權利要求1所述的子母搬運機器人，其特征在于，所述導向部件包括導向輪，所述導向輪固定在所述第二車體上。

3.根據權利要求2所述的子母搬運機器人，其特征在于，所述導向輪的外周設有周向凹槽，所述第一車體上設有與所述子車行駛軌平行的擋邊，所述導向輪的凹槽與所述擋邊相配合，以使所述子車沿所述子車行駛軌移動時，所述導向輪沿所述擋邊運動。

4.根據權利要求1所述的子母搬運機器人，其特征在于，所述母車還包括多個萬向輪，所述多個萬向輪均固定在所述第一車體的底部。

5.根據權利要求4所述的子母搬運機器人，其特征在于，所述第一車體為方形車體，所述萬向輪的數量為四個，且四個所述萬向輪分別設置在所述方形車體的四個角位置處。

6.根據權利要求5所述的子母搬運機器人，其特征在于，所述第一地面行駛輪組包括多個地面行駛輪，多個地面行駛輪均設置在所述第一車體的底部，且多個地面行駛輪相對于所述第一車體的中心面對稱設置；

第一軌道行駛輪組包括多個軌道行駛輪，且多個所述軌道行駛輪對稱設置在所述第一車體的相對的兩側。

7.根據權利要求1所述的子母搬運機器人，其特征在于，所述第一行駛驅動機構包括地面行駛驅動部件、母道行駛驅動部件、第一傳動機構和第二傳動機構，所述地面行駛驅動部件通過所述第一傳動機構驅動所述第一地面行駛輪組沿地面移動，所述母道行駛驅動部件通過所述第二傳動機構驅動所述第一軌道行駛輪組沿貨架的母道移動。

8.根據權利要求7所述的子母搬運機器人，其特征在于，所述第一傳動機構和/或所述第二傳動機構為鏈傳動機構。

9.根據權利要求2所述的子母搬運機器人，其特征在于，所述導向輪的數量為多個，且多個導向輪對稱設置在所述第二車體的所述第二行駛輪組所在的兩側。

10.根據權利要求9所述的子母搬運機器人，其特征在于，所述導向輪為V形邊緣導向輪。