[發明專利]一種伺服驅動的不規則塊莖、根莖全自動種植裝置及方法

有效

• 申請號: 202210586364.7
• 申請日: 2022-05-27
• 公開（公告）號: CN114846966B
• 公開（公告）日: 2023-08-15
• 發明（設計）人: 李慧;史嵩;劉虎;何騰飛;汪寶卿;周紀磊;焦偉;位國建;張榮芳;劉學串
• 申請（專利權）人: 山東省農業機械科學研究院
• 主分類號: A01C9/02
• 分類號: A01C9/02;A01C9/08;A01C14/00
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 趙敏玲

本發明公開了一種伺服驅動的不規則塊莖、根莖全自動種植裝置及方法，包括總機架、不規則塊莖、根莖全自動供給裝置、具有多種運動路徑的種植機械手爪；不規則塊莖、根莖全自動供給裝置包括供種卷盤、攜種橡膠帶、伺服驅動回收卷盤和異型槽輪，攜種橡膠帶一端纏繞在供種卷盤上，另一端纏繞在伺服驅動回收卷盤上，從供種卷盤到伺服驅動回收卷盤的運動路徑由異型槽輪約束，伺服驅動回收卷盤由伺服電機驅動；具有多種運動路徑的種植機械手爪安裝在總機架上，將攜種橡膠帶上的不規則塊莖、根莖種植到田間，且具有多種運動路徑的種植機械手爪由控制電機驅動；種植機械手爪的控制電機每轉動一圈，伺服驅動回收卷盤的控制電機帶動攜種橡膠帶運動一個攜種位。

技術領域

本發明涉及一種不規則塊莖、根莖全自動種植裝置和方法，特別是涉及一種伺服驅動的不規則塊莖、根莖全自動供給裝置及具有多種運動路徑的種植機械手爪。

背景技術

這里的陳述僅提供與本發明相關的背景技術，而不必然地構成現有技術。

種植是農作物全程機械化作業的重要環節，包括播種和移栽。現有播種機具主要針對玉米、豆類、小麥、水稻等形狀大小規則的種子進行設計，種子裝入種箱后通過排種器進行有序播種作業，且播種前多需要進行種子篩選；而現有移栽機具主要通過裝入形狀大小規則的缽體苗苗盤，結合頂出或夾出方式實現全自動移栽。

發明人發現，上述種植方式可實現全自動作業，但主要作業對象僅限于形狀大小規則的種子或缽苗。實際生產中，有大量作物需要采用不規則塊莖或根莖進行種植，如土豆、山藥、半夏、紅薯、丹參等，受作業機具限制，目前僅能實現半自動化作業。

發明內容

針對現有技術存在的不足，本發明的目的是提供一種伺服驅動的不規則塊莖、根莖全自動種植裝置及方法，通過伺服驅動的不規則塊莖、根莖不規則塊莖、根莖全自動供給裝置及具有多種運動路徑的種植機械手爪，實現不規則塊莖、根莖多形態全自動種植，克服了人工現場輔助投種、投苗作業的局限性和種植姿態單一等問題。

為了實現上述目的，本發明是通過如下的技術方案來實現。

第一方面，本發明的實施例提供了一種伺服驅動的不規則塊莖、根莖全自動種植裝置，包括總機架，設置在總機架上的不規則塊莖、根莖全自動供給裝置和具有多種運動路徑的種植機械手爪；

所述不規則塊莖、根莖全自動供給裝置包括供種卷盤、攜種橡膠帶、伺服驅動回收卷盤和異型槽輪，所述的攜種橡膠帶一端纏繞在供種卷盤上，另一端纏繞在伺服驅動回收卷盤上，從供種卷盤到伺服驅動回收卷盤的運動路徑由異型槽輪約束，所述的伺服驅動回收卷盤由伺服電機驅動；具有多種運動路徑的種植機械手爪安裝在總機架上，將攜種橡膠帶上的不規則塊莖、根莖種植到田間，且具有多種運動路徑的種植機械手爪控制電機驅動。

作為進一步的技術方案，所述的具有多種運動路徑的種植機械手爪由種植機架、多孔位曲柄、帶有機械手爪的連桿、多安裝位搖桿組成，種植機架的一端與多安裝位搖桿的一端鉸接，種植機架另外一端與多孔位曲柄的鉸接，帶有機械手爪的連桿的一端與多安裝位搖桿的另一端鉸接，帶有機械手爪的連桿的另一端與多孔位曲柄鉸接。

作為進一步的技術方案，所述的攜種橡膠帶由橡膠和增強材料定制而成。

作為進一步的技術方案，所述的攜種橡膠帶包括長條皮帶、分隔板組、方孔、攜種位；沿著長條皮帶的傳輸方向，在長條皮帶上間隔的設置有分隔板組，分隔板組包括兩個分隔板，在兩個分隔板之間的皮帶上設有兩個方孔，兩個方孔沿著皮帶的寬度方向設置；攜種位設置在相鄰的分隔板組之間。

作為進一步的技術方案，所述分隔板組、方孔、攜種位均等距分布在長條皮帶上，其等距長度與異型槽輪齒間周向長度一致。

作為進一步的技術方案，所述的方孔的長、寬尺寸與異型槽輪齒長、寬尺寸一致，用于與異型槽的輪齒配合，實現攜種橡膠帶的傳輸。