[發明專利]一種伺服驅動的不規則塊莖、根莖全自動種植裝置及方法

有效

• 申請號: 202210586364.7
• 申請日: 2022-05-27
• 公開（公告）號: CN114846966B
• 公開（公告）日: 2023-08-15
• 發明（設計）人: 李慧;史嵩;劉虎;何騰飛;汪寶卿;周紀磊;焦偉;位國建;張榮芳;劉學串
• 申請（專利權）人: 山東省農業機械科學研究院
• 主分類號: A01C9/02
• 分類號: A01C9/02;A01C9/08;A01C14/00
• 代理公司: 濟南圣達知識產權代理有限公司 37221
• 代理人: 趙敏玲

1.一種伺服驅動的不規則塊莖、根莖全自動種植裝置，其特征在于，包括總機架，設置在總機架上的不規則塊莖、根莖全自動供給裝置、具有多種運動路徑的種植機械手爪；

所述不規則塊莖、根莖全自動供給裝置包括供種卷盤、攜種橡膠帶、伺服驅動回收卷盤和異型槽輪，所述的攜種橡膠帶一端纏繞在供種卷盤上，另一端纏繞在伺服驅動回收卷盤上，從供種卷盤到伺服驅動回收卷盤的運動路徑由異型槽輪約束，所述的伺服驅動回收卷盤由伺服電機驅動；具有多種運動路徑的種植機械手爪安裝在總機架上，將攜種橡膠帶上的不規則塊莖、根莖種植到田間，且具有多種運動路徑的種植機械手爪由控制電機驅動；種植機械手爪的控制電機每轉動一圈，伺服驅動回收卷盤的控制電機帶動攜種橡膠帶運動一個攜種位；

所述的具有多種運動路徑的種植機械手爪由種植機架、多孔位曲柄、帶有機械手爪的連桿、多安裝位搖桿組成，種植機架的一端與多安裝位搖桿的一端鉸接，種植機架另外一端與多孔位曲柄鉸接，帶有機械手爪的連桿的一端與多安裝位搖桿的另一端鉸接，帶有機械手爪的連桿的另一端與多孔位曲柄鉸接；

多孔位曲柄、多安裝位搖桿上均各自設計了多種相對安裝孔位，帶有機械手爪的連桿與多孔位曲柄、多安裝位搖桿的不同孔位通過螺栓進行配合；所述總機架可與不同動力源實現不同角度安裝。

2.如權利要求1所述的伺服驅動的不規則塊莖、根莖全自動種植裝置，其特征在于，所述的攜種橡膠帶由橡膠和增強材料定制而成。

3.如權利要求1所述的伺服驅動的不規則塊莖、根莖全自動種植裝置，其特征在于，所述的攜種橡膠帶包括長條皮帶、分隔板組、方孔、攜種位；沿著長條皮帶的傳輸方向，在長條皮帶上間隔的設置有若干分隔板組，每個分隔板組包括兩個分隔板，在兩個分隔板之間的皮帶上設有兩個方孔，兩個方孔沿著皮帶的寬度方向設置；攜種位設置在相鄰的分隔板組之間。

4.如權利要求3所述的伺服驅動的不規則塊莖、根莖全自動種植裝置，其特征在于，所述分隔板組、方孔、攜種位均各自等距分布在長條皮帶上，等距長度與異型槽輪齒間周向長度一致。

5.如權利要求3所述的伺服驅動的不規則塊莖、根莖全自動種植裝置，其特征在于，所述的方孔的長、寬尺寸與異型槽輪齒長、寬尺寸一致，用于與異型槽輪齒配合，實現攜種橡膠帶的傳輸。

6.如權利要求3所述的伺服驅動的不規則塊莖、根莖全自動種植裝置，其特征在于，所述攜種位由彈塑性橡膠一體化加工后通過粘接整合在攜種橡膠帶上。

7.如權利要求1所述的伺服驅動的不規則塊莖、根莖全自動種植裝置，其特征在于，根據不同種植作物，攜種位設計有多種攜種槽，攜種槽的槽面粘貼有薄層高泡海綿。

8.利用權利要求1-7任一所述的伺服驅動的不規則塊莖、根莖全自動種植裝置進行全自動種植的方法，其特征在于，通過在室內將不規則塊莖、根莖裝載在供種卷盤上，田間作業時進行卷盤更換，隨后通過種植機械手爪實現不規則塊莖、根莖夾取種植，實現了田間的不規則塊莖、根莖全自動種植。