[發明專利]一種基于ROS的AGV控制系統

在審

• 申請號: 202210584508.5
• 申請日: 2022-05-26
• 公開（公告）號: CN114879620A
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發明（設計）人: 賀宗貴;文攀龍;錢世鋒
• 申請（專利權）人: 寧波舜宇貝爾自動化有限公司
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 寧波博正知識產權代理事務所(普通合伙) 33403
• 代理人: 余金富

本發明公開了一種基于ROS的AGV控制系統，通信交互模塊，輸出端設有路徑規劃模塊和整車控制模塊，所述通信交互模塊用于接收上位機下發訂單和動作并分別傳輸至所述路徑規劃模塊和所述整車控制模塊；車輛定位系統模塊，與所述路徑規劃模塊輸入端連接，所述車輛定位系統模塊用于提供定位信息至所述路徑規劃模塊；底盤控制模塊，用于接收所述路徑規劃模塊傳輸的糾偏速度信息和所述整車控制模塊傳輸的控制信息；外圍控制模塊，用于接收整車控制模塊傳輸的控制信息，并根據控制信息對相應外圍設備進行控制。本發明可以對AGV進行實時控制如報錯復位、模式切換等操作，從而實現車輛整體的高性能和精確穩定的運行。

技術領域

本發明涉及AGV車輛控制系統技術領域，尤其涉及一種基于ROS的AGV控制系統。

背景技術

自動導引車(Automated Guided Vehicle，AGV)，是指配備有自動導引視別裝置的移動式運輸小車，以控制器為運動控制核心，以電池或電容作為動力能源，它能在上位機調度系統的調度下，按調度訂單進行作業任務。

隨著工業自動化程度的提高和計算機技術的迅速發展，自動導引車在當代柔性生產線、裝配線和倉儲物流自動化行業系統中起到越來越重要的搬運作用。同時，最近幾年各種移動機器人開始涌現出來，不論是輪式的還是履帶式的，如何讓移動機器人移動都是最核心的工作。要讓機器人實現環境感知、導航規劃等一系列功能，就需要操作系統的支持，而ROS就是最重要的軟件平臺之一，它在科研領域已經有廣泛的應用。

目前ROS主要應用在移動機器人設備中，在自動導引車中的應用還不廣泛，而且自動導引車的運行過程中需要根據環境或設備工作狀態進行調整車輛的控制，目前自動導引車較難實現此項工作。

發明內容

本發明提供一種基于ROS的AGV控制系統，其可以對AGV進行實時控制如報錯復位、模式切換等操作，從而實現車輛整體的高性能和精確穩定的運行。

為了解決上述技術問題，本發明提供一種基于ROS的AGV控制系統，包括：

通信交互模塊，輸出端設有路徑規劃模塊和整車控制模塊，所述通信交互模塊用于接收上位機下發訂單和動作并分別傳輸至所述路徑規劃模塊和所述整車控制模塊；

車輛定位系統模塊，與所述路徑規劃模塊輸入端連接，所述車輛定位系統模塊用于提供定位信息至所述路徑規劃模塊；

底盤控制模塊，用于接收所述路徑規劃模塊傳輸的糾偏速度信息和所述整車控制模塊傳輸的控制信息；

外圍控制模塊，用于接收整車控制模塊傳輸的控制信息，并根據控制信息對相應外圍設備進行控制，同時將外圍輸入設備的狀態信息及自身狀態向外傳輸；

狀態模塊，用于接收所述通信交互模塊、所述車輛定位系統模塊、所述底盤控制模塊和所述外圍控制模塊的狀態信息并整合，所述狀態模塊輸出端與所述整車控制模塊連通，所述整車控制模塊定時反饋車輛狀態信息傳輸至所述通信交互模塊并由所述通信交互模塊向上位機實時反饋。

作為上述技術方案的優選，所述整車控制模塊輸出端設有外圍控制模塊，所述外圍控制模塊用于控制車輛外圍設備并以設定頻率向所述底盤控制模塊傳輸外圍設備的狀態信息。

作為上述技術方案的優選，系統各模塊的數據傳輸采用ROS系統的Topic通訊、Service通訊和Action通訊中的最少一種。

作為上述技術方案的優選，所述通信交互模塊與上位機調度系統進行數據交互，所述通信交互模塊接收所述整車控制模塊反饋的車輛狀態信息并輸送至上位機。

作為上述技術方案的優選，所述整車控制模塊用于車輛狀態判斷、動作執行控制和相關邏輯控制操作，所述整車控制模塊根據所述通信交互模塊傳輸的動作指令和所述狀態模塊傳輸的模塊狀態信息以生成車輛的控制信息。