[發(fā)明專利]一種基于ROS的AGV控制系統(tǒng)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202210584508.5 | 申請日： | 2022-05-26 |
| 公開（公告）號： | CN114879620A | 公開（公告）日： | 2022-08-09 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 賀宗貴;文攀龍;錢世鋒 | 申請（專利權(quán)）人： | 寧波舜宇貝爾自動化有限公司 |
| 主分類號： | G05B19/418 | 分類號： | G05B19/418 |
| 代理公司： | 寧波博正知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 33403 | 代理人： | 余金富 |
| 地址： | 315000*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 基于 ros agv 控制系統(tǒng) | ||
1.一種基于ROS的AGV控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：
通信交互模塊(1)，輸出端設(shè)有路徑規(guī)劃模塊(2)和整車控制模塊(6)，所述通信交互模塊(1)用于接收上位機(jī)下發(fā)訂單和動作并分別傳輸至所述路徑規(guī)劃模塊(2)和所述整車控制模塊(6)；
車輛定位系統(tǒng)模塊(3)，與所述路徑規(guī)劃模塊(2)輸入端連接，所述車輛定位系統(tǒng)模塊(3)用于提供定位信息至所述路徑規(guī)劃模塊(2)；
底盤控制模塊(4)，用于接收所述路徑規(guī)劃模塊(2)傳輸?shù)募m偏速度信息和所述整車控制模塊(6)傳輸?shù)目刂菩畔ⅲ?/p>
外圍控制模塊(7)，用于接收整車控制模塊(6)傳輸?shù)目刂菩畔ⅲ⒏鶕?jù)控制信息對相應(yīng)外圍設(shè)備進(jìn)行控制，同時將外圍輸入設(shè)備的狀態(tài)信息及自身狀態(tài)向外傳輸；
狀態(tài)模塊(5)，用于接收所述通信交互模塊(1)、所述車輛定位系統(tǒng)模塊(3)、所述底盤控制模塊(4)和所述外圍控制模塊(7)的狀態(tài)信息并整合，所述狀態(tài)模塊(5)輸出端與所述整車控制模塊(6)連通，所述整車控制模塊(6)定時反饋車輛狀態(tài)信息傳輸至所述通信交互模塊(1)并由所述通信交互模塊(1)向上位機(jī)實時反饋。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于ROS的AGV控制系統(tǒng)，其特征在于，所述整車控制模塊(6)輸出端設(shè)有外圍控制模塊(7)，所述外圍控制模塊(7)用于控制車輛外圍設(shè)備并以設(shè)定頻率向所述底盤控制模塊(4)傳輸外圍設(shè)備的狀態(tài)信息。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于ROS的AGV控制系統(tǒng)，其特征在于，系統(tǒng)各模塊的數(shù)據(jù)傳輸采用ROS系統(tǒng)的Topic通訊、Service通訊和Action通訊中的最少一種。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于ROS的AGV控制系統(tǒng)，其特征在于，所述通信交互模塊(1)與上位機(jī)調(diào)度系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，所述通信交互模塊(1)接收所述整車控制模塊(6)反饋的車輛狀態(tài)信息并輸送至上位機(jī)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于ROS的AGV控制系統(tǒng)，其特征在于，所述整車控制模塊(6)用于車輛狀態(tài)判斷、動作執(zhí)行控制和相關(guān)邏輯控制操作，所述整車控制模塊(6)根據(jù)所述通信交互模塊(1)傳輸?shù)膭幼髦噶詈退鰻顟B(tài)模塊(5)傳輸?shù)哪K狀態(tài)信息以生成車輛的控制信息。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種基于ROS的AGV控制系統(tǒng)，其特征在于，所述整車控制模塊(6)生成的控制信息包括定位系統(tǒng)控制信息、外圍設(shè)備控制信息和底盤控制信息。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于ROS的AGV控制系統(tǒng)，其特征在于，所述車輛定位系統(tǒng)模塊(3)用于地圖構(gòu)建并提供實時的位置信息。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于ROS的AGV控制系統(tǒng)，其特征在于，所述底盤控制模塊(4)輸出端連接有AGV車輛底盤上的驅(qū)動器，所述底盤控制模塊(4)用于控制驅(qū)動器工作。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種基于ROS的AGV控制系統(tǒng)，其特征在于，所述路徑規(guī)劃模塊(2)包括路徑跟蹤算法，所述路徑規(guī)劃模塊(2)根據(jù)所述通信交互模塊(1)傳輸?shù)挠唵涡畔⒁?guī)劃運(yùn)行路徑并接收所述車輛定位系統(tǒng)模塊(3)的定位信息以生成糾偏速度信息，且所述路徑規(guī)劃模塊(2)傳輸糾偏速度信息至所述底盤控制模塊(4)。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于ROS的AGV控制系統(tǒng)，其特征在于，所述狀態(tài)模塊(5)用于接收各個模塊的狀態(tài)信息并進(jìn)行整合處理。
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