[發(fā)明專利]機器人手指的牽引結(jié)構(gòu)及機器人手指

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210583705.5
• 申請日: 2022-05-25
• 公開（公告）號: CN114952909A
• 公開（公告）日: 2022-08-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 秦強;曾令春;谷曼;蔣克榮;王長浩;程明龍
• 申請（專利權(quán)）人: 合肥學(xué)院
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J9/10;B25J9/12
• 代理公司: 合肥匯融專利代理有限公司 34141
• 代理人: 楊家坤

本發(fā)明公開了一種機器人手指的牽引結(jié)構(gòu)及機器人手指。包括第一指段，第二指段固定連接柔性連接件，柔性連接件固定連接所述第一指段，繩索的A端固定連接所述第一指段，繩索驅(qū)動所述第一指段和所述第二指段轉(zhuǎn)抓??；轉(zhuǎn)盤，基座本體固定連接舵機，舵機傳動連接所述轉(zhuǎn)盤，繩索纏繞連接并延伸經(jīng)過所述轉(zhuǎn)盤，舵機驅(qū)動繩索的A端向所述轉(zhuǎn)盤移動；第四滑輪，第三轉(zhuǎn)軸固定連接所述第四滑輪，所述第四滑輪位于第一指段和轉(zhuǎn)盤之間，繩索纏繞連接并延伸經(jīng)過所述第四滑輪，所述第四滑輪引導(dǎo)繩索的A端向轉(zhuǎn)盤移動；第八滑輪，第三轉(zhuǎn)軸固定連接所述第八滑輪，所述第四滑輪和第八滑輪同步轉(zhuǎn)動，繩索的B端固定連接所述第八滑輪，所述第八滑輪引導(dǎo)繩索的B端收卷。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機器人手技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種機器人手指的牽引結(jié)構(gòu)及機器人手指。

背景技術(shù)

手指作為抓取裝置的重要組成部分，是機器人手研究領(lǐng)域不斷研究探索的重要部分。現(xiàn)存的機器人手指主要包括平價手指、耦合手指和自適應(yīng)手指。其中平夾手指的末端手指是平動運動，因此更適合抓取臺面上或較薄的物品，對于重而光滑的物品不易抓取。耦合手指是手指的指段轉(zhuǎn)動時帶動另一指段的相對轉(zhuǎn)動，抓取是手指更擬合與人手，且抓取也更快速。自適應(yīng)手指是一個關(guān)節(jié)的運動接觸到物體后帶動另一個關(guān)節(jié)的運動，從而到達對抓取物品的包絡(luò)效果，從而達到對多種形狀多種尺寸大小的抓取。

目前，中國專利公開號CN113618761A，公開了一種機器人手裝置，屬于機器人手技術(shù)領(lǐng)域，包括基座、兩個指段、兩個關(guān)節(jié)軸、兩個電機、兩套傳動機構(gòu)、兩個柔性件、三個簧件等，該裝置實現(xiàn)了雙關(guān)節(jié)手指可變初始構(gòu)型的自適應(yīng)抓取功能。對于不同形狀、尺寸的物體，該裝置可以自動適應(yīng)抓?。辉撗b置具有靈活調(diào)節(jié)遠關(guān)節(jié)角度，達到預(yù)彎曲抓取效果；自適應(yīng)抓取具有快速響應(yīng)的特點，抓取時間短，通過滑塊加速末端指段轉(zhuǎn)動，同時雙電機抓取物體力量更大，疊加抓取效果好；由于采用了兩個柔性件為主要傳動件，該裝置具有向抓取方向防碰撞功能。

其不足之處在于：手指中采用簧件，簧件的變形引起轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動進而引起柔性件的變形，達到手指轉(zhuǎn)動包裹的作用。即手指的轉(zhuǎn)動角度與彈簧的變形有關(guān)，彈簧長時間工作，變形不穩(wěn)定，會導(dǎo)致抓取信號的穩(wěn)定。導(dǎo)致抓取不穩(wěn)定的問題。運用齒輪減速器傳遞運動，易出現(xiàn)振動和噪聲問題且，制造和安裝精度要求較高。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明公開一種機器人手指的牽引結(jié)構(gòu)及機器人手指，能夠解決彈簧長久使用出現(xiàn)變形不穩(wěn)定的問題。

為實現(xiàn)以上目的，本發(fā)明通過以下技術(shù)方案予以實現(xiàn)：

機器人手指的牽引結(jié)構(gòu)，包括

第三轉(zhuǎn)軸，第三轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動連接基座本體，第三轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動連接第二指段，第三轉(zhuǎn)軸引導(dǎo)第二指段相對基座本體轉(zhuǎn)動；

第一指段，第二指段固定連接柔性連接件，柔性連接件固定連接第一指段，繩索的A端固定連接第一指段，繩索驅(qū)動第一指段和第二指段轉(zhuǎn)抓取；

轉(zhuǎn)盤，基座本體固定連接舵機，舵機傳動連接轉(zhuǎn)盤，繩索纏繞連接并延伸經(jīng)過轉(zhuǎn)盤，舵機驅(qū)動繩索的A端向轉(zhuǎn)盤移動；

第四滑輪，第三轉(zhuǎn)軸固定連接第四滑輪，第四滑輪位于第一指段和轉(zhuǎn)盤之間，繩索纏繞連接并延伸經(jīng)過第四滑輪，第四滑輪引導(dǎo)繩索的A端向轉(zhuǎn)盤移動；

第八滑輪，第三轉(zhuǎn)軸固定連接第八滑輪，第四滑輪和第八滑輪同步轉(zhuǎn)動，繩索的B端固定連接第八滑輪，第八滑輪引導(dǎo)繩索的B端收卷；

傳感器，傳感器位于第二指段的表面，傳感器通訊連接外部處理器，外部處理器通訊連接舵機，外部處理器接收傳感器發(fā)出的接觸信號并控制舵機轉(zhuǎn)動。

優(yōu)選的技術(shù)方案，還包括第一滑輪，第一滑輪轉(zhuǎn)動連接基座本體，繩索連接第一滑輪的一側(cè)并向轉(zhuǎn)盤延伸，繩索連接第一滑輪的另一側(cè)并向第八滑輪延伸。