[發明專利]機器人手指的牽引結構及機器人手指

在審

• 申請號: 202210583705.5
• 申請日: 2022-05-25
• 公開（公告）號: CN114952909A
• 公開（公告）日: 2022-08-30
• 發明（設計）人: 秦強;曾令春;谷曼;蔣克榮;王長浩;程明龍
• 申請（專利權）人: 合肥學院
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J9/10;B25J9/12
• 代理公司: 合肥匯融專利代理有限公司 34141
• 代理人: 楊家坤

1.機器人手指的牽引結構，包括

第三轉軸，所述第三轉軸轉動連接基座本體，所述第三轉軸轉動連接第二指段，所述第三轉軸引導第二指段相對基座本體轉動；

第一指段，第二指段固定連接柔性連接件，柔性連接件固定連接所述第一指段，繩索的A端固定連接所述第一指段，繩索驅動所述第一指段和所述第二指段轉抓取；

轉盤，基座本體固定連接舵機，舵機傳動連接所述轉盤，繩索纏繞連接并延伸經過所述轉盤，舵機驅動繩索的A端向所述轉盤移動；

第四滑輪，第三轉軸固定連接所述第四滑輪，所述第四滑輪位于第一指段和轉盤之間，繩索纏繞連接并延伸經過所述第四滑輪，所述第四滑輪引導繩索的A端向轉盤移動；

第八滑輪，第三轉軸固定連接所述第八滑輪，所述第四滑輪和第八滑輪同步轉動，繩索的B端固定連接所述第八滑輪，所述第八滑輪引導繩索的B端收卷；

傳感器，所述傳感器位于第二指段的表面，所述傳感器通訊連接外部處理器，所述外部處理器通訊連接舵機，所述外部處理器接收所述傳感器發出的接觸信號并控制舵機轉動。

2.根據權利要求1所述的機器人手指的牽引結構，其中，還包括第一滑輪，所述第一滑輪轉動連接基座本體，繩索連接所述第一滑輪的一側并向轉盤延伸，繩索連接所述第一滑輪的另一側并向第八滑輪延伸。

3.根據權利要求2所述的機器人手指的牽引結構，其中，還包括第二滑輪，所述第二滑輪轉動連接基座本體，所述第二滑輪位于第四滑輪和第一滑輪之間，繩索連接所述第二滑輪的一側并向第一滑輪延伸。

4.根據權利要求2所述的機器人手指的牽引結構，其中，還包括第三滑輪，所述第三滑輪轉動連接基座本體，所述第二滑輪位于第一滑輪和第八滑輪之間，繩索連接所述第三滑輪的一側并向第八滑輪延伸。

5.根據權利要求1所述的機器人手指的牽引結構，其中，所述第二指段轉動連接第七滑輪、第六滑輪、第五滑輪，繩索依次連接所述第七滑輪、所述第六滑輪、所述第五滑輪并向第四滑輪延伸。

6.根據權利要求1所述的機器人手指的牽引結構，其中，所述第一指段具有第四孔，所述第二指段具有第三孔，所述基座本體具有第二孔，繩索依次延伸經過所述第四孔、所述第三孔、所述第二孔。

7.根據權利要求1所述的機器人手指的牽引結構，其中，所述基座本體包括手指基座、舵機安裝座、手指基座安裝板，所述手指基座安裝板固定連接所述手指基座，所述手指基座安裝板固定連接所述舵機安裝座。

8.機器人手指，包括機器人手指的牽引結構，所述機器人手指的牽引結構為權利要求1至7任意一項所述的機器人手指的牽引結構。