[發明專利]基于柔性阻尼的姿態調整裝置

在審

• 申請號: 202210582479.9
• 申請日: 2022-05-26
• 公開（公告）號: CN115339855A
• 公開（公告）日: 2022-11-15
• 發明（設計）人: 饒秀勤;應義斌;李麟;徐惠榮
• 申請（專利權）人: 浙江開浦科技有限公司;浙江大學
• 主分類號: B65G47/248
• 分類號: B65G47/248;B07C5/02
• 代理公司: 南通智策專利代理事務所(普通合伙) 32635
• 代理人: 袁添識

本申請公開了一種基于柔性阻尼的姿態調整裝置，包括：通道裝置，至少形成一個供水果下落時經過的落果通道；基于柔性阻尼的姿態調整裝置還包括：若干阻尼柔指，被設置為以接觸的方式向落果通道中的水果施加阻尼作用以使水果在通道裝置下落時能至少以翻滾的方式被調整至特定姿態。本申請的有益之處在于提供了一種利用對水果下落時其形狀或配重對阻尼作用差異化反饋從而調整水果姿態的姿態調整裝置。

技術領域

本申請涉及水果分揀或加工技術領域，具體而言，涉及一種基于柔性阻尼的姿態調整裝置。

背景技術

水果姿態調整是指將雜亂放置的水果調整至擺放姿態一致。目前對水果的姿態調整常采用人工識別、手動擺正，需耗費大量的人工，勞動強度大，效率低，且在識別與檢驗過程中，易受個人疲勞、外界光照等影響，水果姿態調整的準確性差。

目前自動調整物件姿態的方法主要有：

基于圖像的姿態識別方法。公開號為CN211121091U的專利公開了一種水果姿態圖像采集裝置，包括機架、機械臂和放置座，機械臂包括第一擺臂、第二擺臂、第一步進電機、第二步進電機以及相機。該專利可靈活地獲得水果完整的立體外形。

這類方法需要配置圖像采集與識別設備，并配置專門的調整機構，系統復雜，成本高。

公開號為CN109174672A的中國發明專利申請，公開了果蔬智能精選設備用震動上料裝置，包括與上料板相連的驅動單元。該專利可對果蔬智能精選設備用震動上料公開號為CN210333407U的專利公開了一種多級碰撞果蔬姿態糾正上料裝置，包括機架：機架上設置有輸送果蔬的皮帶滾筒和滾筒罩。新鮮水果易在碰撞、振動中受損，這類方法不適合新鮮水果姿態調整。

綜上，需要研究新的水果姿態調整方法。

發明內容

本申請的內容部分用于以簡要的形式介紹構思，這些構思將在后面的具體實施方式部分被詳細描述。本申請的內容部分并不旨在標識要求保護的技術方案的關鍵特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保護的技術方案的范圍。

為解決以上背景技術部分提到的技術問題，本申請的一些實施例提供了一種基于柔性阻尼的姿態調整裝置，包括：通道裝置，至少形成一個供水果下落時經過的落果通道；基于柔性阻尼的姿態調整裝置還包括：若干阻尼柔指，被設置為以接觸的方式向落果通道中的水果施加阻尼作用以使水果在通道裝置下落時能至少以翻滾的方式被調整至特定姿態。

進一步地，若干阻尼柔指分散設置于落果通道在下落方向上的相異位置以使水果在落果通道下落時中受到下落差異化阻尼作用。

進一步地，兩個阻尼柔指在下落方向的距離與落果通道在下落方向的長度的比值的取值范圍為0.17至0.25。

進一步地，若干阻尼柔指分散設置于落果通道在圓周方向上的相異位置以使水果在落果通道下落時中受到周邊差異化阻尼作用。

進一步地，兩個阻尼柔指在圓周方向的弧度差的取值范圍45°至65°。

進一步地，阻尼柔指被構造為至少具有一段圓柱面。

進一步地，阻尼柔指的圓柱面的直徑與落果通道在下落方向的長度的比值的取值范圍為0.065至0.08。

進一步地，落果通道被構造為以中心軸線為軸的回轉體空間。

進一步地，阻尼柔指沿以中心軸線上點作為圓心的圓的徑向延伸。

進一步地，將落果通道中未被阻尼柔指止擋的空間定義為貫穿空間，在垂直于中心軸線的投影面內，貫穿空間的投影面積與落果通道的投影面積的比值的取值范圍0.085至0.1。

本申請的有益效果在于：提供了一種利用對水果下落時其形狀或配重對阻尼作用差異化反饋從而調整水果姿態的姿態調整裝置。