[發(fā)明專利]一種水域清潔方法及其設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210580912.5
• 申請(qǐng)日: 2022-05-26
• 公開（公告）號(hào): CN115016469A
• 公開（公告）日: 2022-09-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃健龍;林間;孫兆華;鐘樹喬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南方科技大學(xué)
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02;B63B35/32
• 代理公司: 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 44205
• 代理人: 廖慧賢

本發(fā)明涉及垃圾清潔技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種水域清潔方法及其設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)，能夠提升水域清潔的處理效率。本發(fā)明水域清潔方法應(yīng)用于水域清潔設(shè)備，水域清潔設(shè)備包括母船、水下清潔裝置，水域清潔方法中，先獲取控制中心發(fā)送的投放指令，并根據(jù)投放指令將水下清潔裝置從母船投入目標(biāo)水域，當(dāng)水下清潔裝置潛入目標(biāo)水域的水面之下，向控制中心發(fā)送作業(yè)準(zhǔn)備信號(hào)，以獲取作業(yè)啟動(dòng)指令，進(jìn)而根據(jù)作業(yè)啟動(dòng)指令，控制水下清潔裝置對(duì)目標(biāo)水域的水下環(huán)境進(jìn)行檢測(cè)，獲取水下圖像信息,并根據(jù)水下圖像信息識(shí)別并收集目標(biāo)水域的水下垃圾。本發(fā)明中的水域清潔方法能夠自動(dòng)完成對(duì)水下垃圾的清潔工作，解放人力成本，從而提高水域清潔的處理效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及垃圾清潔技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種水域清潔方法及其設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著人們生活水平的提高，人們對(duì)環(huán)境衛(wèi)生越來(lái)越重視。相關(guān)技術(shù)中，為了解放人力，無(wú)人駕駛技術(shù)開始逐步在垃圾清理船上進(jìn)行應(yīng)用，但是智能化、自動(dòng)化的程度仍然具有較大的局限性，同時(shí)很多垃圾收集船只不僅造價(jià)高昂，而且也需要很多工作人員在上面進(jìn)行作業(yè)，作業(yè)強(qiáng)度高的同時(shí)處理效率也很低。因此，如何進(jìn)一步提高水域清潔的處理效率，成為業(yè)內(nèi)人員亟待解決的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問(wèn)題之一。為此，本發(fā)明提出一種水域清潔方法及其設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)，能夠提升水域清潔的處理效率。

根據(jù)本發(fā)明的第一方面實(shí)施例的水域清潔方法，所述水域清潔設(shè)備包括母船、水下清潔裝置，所述方法包括：

獲取控制中心發(fā)送的投放指令，并根據(jù)所述投放指令將所述水下清潔裝置從所述母船投入目標(biāo)水域；

當(dāng)所述水下清潔裝置潛入所述目標(biāo)水域的水面之下，向所述控制中心發(fā)送作業(yè)準(zhǔn)備信號(hào)，以獲取作業(yè)啟動(dòng)指令；

根據(jù)所述作業(yè)啟動(dòng)指令，控制所述水下清潔裝置對(duì)所述目標(biāo)水域的水下環(huán)境進(jìn)行檢測(cè)，獲取水下圖像信息；

根據(jù)所述水下圖像信息，識(shí)別并收集所述目標(biāo)水域的水下垃圾。

可選的，根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述方法還包括：

獲取所述母船的定位信息，并將所述母船的定位信息發(fā)送至所述控制中心，以使得所述控制中心規(guī)劃目標(biāo)航行路徑；

獲取所述控制中心發(fā)送的導(dǎo)航指令，并根據(jù)所述導(dǎo)航指令控制所述母船沿所述目標(biāo)航行路徑駛向所述目標(biāo)水域。

可選的，根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述獲取所述控制中心發(fā)送的導(dǎo)航指令，并根據(jù)所述導(dǎo)航指令控制所述母船沿所述目標(biāo)航行路徑駛向所述目標(biāo)水域，包括：

基于雷達(dá)對(duì)所述目標(biāo)航行路徑中的障礙物進(jìn)行檢測(cè)，得到所述障礙物的阻擋位置信息；

根據(jù)所述阻擋位置信息，控制所述母船在所述目標(biāo)航行路徑中航行時(shí)避開所述障礙物。

可選的，根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述根據(jù)所述阻擋位置信息，控制所述母船在所述目標(biāo)航行路徑中航行時(shí)避開所述障礙物，包括：

根據(jù)所述阻擋位置信息，以所述母船的第一攝像組件對(duì)所述障礙物進(jìn)行動(dòng)態(tài)追蹤；

基于對(duì)所述障礙物的所述動(dòng)態(tài)追蹤過(guò)程調(diào)整所述母船驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，使得所述母船避開所述障礙物。

可選的，根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述當(dāng)所述水下清潔裝置潛入所述目標(biāo)水域的水面之下，向所述控制中心發(fā)送作業(yè)準(zhǔn)備信號(hào)，以獲取作業(yè)啟動(dòng)指令之后，還包括：

根據(jù)所述作業(yè)啟動(dòng)指令，控制所述母船對(duì)所述目標(biāo)水域水面環(huán)境中的水面垃圾進(jìn)行檢測(cè)，獲取水面待清潔位置；

基于所述水面待清潔位置控制所述母船收集所述水面垃圾。