[發明專利]一種水域清潔方法及其設備、存儲介質

在審

• 申請號: 202210580912.5
• 申請日: 2022-05-26
• 公開（公告）號: CN115016469A
• 公開（公告）日: 2022-09-06
• 發明（設計）人: 黃健龍;林間;孫兆華;鐘樹喬
• 申請（專利權）人: 南方科技大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B63B35/32
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 廖慧賢

1.一種水域清潔方法，應用于水域清潔設備，其特征在于，所述水域清潔設備包括母船、水下清潔裝置，所述方法包括：

獲取控制中心發送的投放指令，并根據所述投放指令將所述水下清潔裝置從所述母船投入目標水域；

當所述水下清潔裝置潛入所述目標水域的水面之下，向所述控制中心發送作業準備信號，以獲取作業啟動指令；

根據所述作業啟動指令，控制所述水下清潔裝置對所述目標水域的水下環境進行檢測，獲取水下圖像信息；

根據所述水下圖像信息，識別并收集所述目標水域的水下垃圾。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述母船的定位信息，并將所述母船的定位信息發送至所述控制中心，以使得所述控制中心規劃目標航行路徑；

獲取所述控制中心發送的導航指令，并根據所述導航指令控制所述母船沿所述目標航行路徑駛向所述目標水域。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取所述控制中心發送的導航指令，并根據所述導航指令控制所述母船沿所述目標航行路徑駛向所述目標水域，包括：

基于雷達對所述目標航行路徑中的障礙物進行檢測，得到所述障礙物的阻擋位置信息；

根據所述阻擋位置信息，控制所述母船在所述目標航行路徑中航行時避開所述障礙物。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述阻擋位置信息，控制所述母船在所述目標航行路徑中航行時避開所述障礙物，包括：

根據所述阻擋位置信息，以所述母船的第一攝像組件對所述障礙物進行動態追蹤；

基于對所述障礙物的所述動態追蹤過程調整所述母船驅動電機的轉速，使得所述母船避開所述障礙物。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述當所述水下清潔裝置潛入所述目標水域的水面之下，向所述控制中心發送作業準備信號，以獲取作業啟動指令之后，還包括：

根據所述作業啟動指令，控制所述母船對所述目標水域水面環境中的水面垃圾進行檢測，獲取水面待清潔位置；

基于所述水面待清潔位置控制所述母船收集所述水面垃圾。

6.根據權利要求1至5任一項所述的方法，其特征在于，所述獲取控制中心發送的投放指令，并根據所述投放指令將所述水下清潔裝置從所述母船投入目標水域，包括：

根據所述投放指令，控制所述母船中的電動攬盤將所述水下清潔裝置下放至所述目標水域，所述水域清潔設備通過所述電動攬盤的臍帶纜對所述水下清潔裝置進行控制和供電。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述作業啟動指令，控制所述水下清潔裝置對所述目標水域的水下環境進行檢測，獲取水下圖像信息，包括：

根據所述作業啟動指令，控制所述水下清潔裝置的第二攝像組件采集水下圖像信息，所述水下圖像信息反映所述目標水域的所述水下環境。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述根據所述水下圖像信息，識別并收集所述目標水域的水下垃圾，包括：

通過目標識別模型對所述水下圖像信息進行處理，識別得到所述水下垃圾在所述水下環境中的水下待清潔位置；

根據所述水下待清潔位置，控制所述水下清潔裝置對所述水下垃圾進行收集。

9.一種水域清潔設備，其特征在于，包括：控制模塊、數據收發模塊、母船、水下清潔裝置；

所述數據收發模塊，用于獲取控制中心發送的投放指令，以及當所述水下清潔裝置潛入所述目標水域的水面之下，向所述控制中心發送作業準備信號，以獲取作業啟動指令；

所述控制模塊，用于根據所述投放指令將所述水下清潔裝置從所述母船投入目標水域，以及根據所述作業啟動指令，控制所述水下清潔裝置對所述目標水域的水下環境進行檢測，并基于所述水下環境識別所述目標水域的水下垃圾，控制所述水下清潔裝置收集所述水下垃圾。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述存儲介質存儲有程序，所述程序被處理器執行實現如權利要求1至8中任意一項所述的水域清潔方法。