[發明專利]確定車輛是否處于轉向不足或轉向過度情況的系統和方法

在審

• 申請號: 202210577778.3
• 申請日: 2022-05-25
• 公開（公告）號: CN115771518A
• 公開（公告）日: 2023-03-10
• 發明（設計）人: N·梅赫拉比;S·卡普爾;S·A·納希迪;S·卡薩伊扎德馬哈巴迪;J·H·霍爾布魯克;譚華林;B·B·利特庫希
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: B60W40/10
• 分類號: B60W40/10;B60W30/045
• 代理公司: 北京洛科寰宇知識產權代理事務所(普通合伙) 11962
• 代理人: 劉茵;閆猛

提供了用于確定車輛是否處于轉向不足或轉向過度情況的系統和方法。系統包括控制器電路，控制器電路聯接到IMU和EPS，并被編程為：針對轉向的第一輪軸，使用IMU測量值和EPS信號，計算基于輪軸的輪胎拖距，并根據基于輪軸的輪胎拖距與零之間的距離，估計飽和度水平。系統針對未轉向的第二輪軸，估計相對于第二輪軸的滑移角的輪軸橫向力曲線，并根據相對于滑移角的輪軸橫向力曲線何時從正值轉變到負值，估計飽和度水平。整合第一輪軸和第二輪軸的飽和度水平。系統根據整合的飽和度水平，確定車輛處于轉向不足或轉向過度情況。

技術領域

本公開總體上涉及用于移動平臺中的操作的自動化控制，并且更具體地涉及用于確定具有第一輪軸和第二輪軸的車輛是否處于轉向不足或轉向過度情況的系統和方法。

背景技術

隨著車輛操作的自動化控制的發展，各種控制方面提出了需要改進或解決的技術問題。一個這樣的技術問題是趨向于進入轉向過度或轉向不足情況。轉向過度或轉向不足情況導致了客觀上不舒服的乘客體驗，并且會增加車輛的磨損。

除了解決相關問題之外，以下公開提供了對這些技術問題的技術解決方案。此外，根據隨后的詳細描述和所附的權利要求，結合附圖和前述背景技術，系統和方法的其他期望的特征和特性將變得顯而易見。

發明內容

提供了一種用于確定具有第一輪軸和第二輪軸的車輛是否處于轉向不足或轉向過度情況的基于處理器的方法的實施例。該方法包括：從慣性測量單元(IMU，inertialmeasurement unit)接收車輛的IMU測量值，IMU測量值包括橫向加速度和橫擺率；接收縱向速度；從電動轉向系統(EPS，electric power-steering system)接收EPS信號，EPS信號包括轉向角、轉向角速度和扭矩測量值；確定第一輪軸由EPS轉向，而第二輪軸未由EPS轉向；針對第一輪軸，使用IMU測量值、縱向速度和EPS信號，計算第一輪軸的基于輪軸的輪胎拖距；根據基于輪軸的輪胎拖距與零之間的距離，估計第一輪軸的飽和度水平；根據IMU測量值，估計相對于第二輪軸的滑移角的輪軸橫向力曲線；并且根據相對于第二輪軸的滑移角的輪軸橫向力曲線何時以從正值轉變到負值的方式過零，估計第二輪軸的飽和度水平；整合第一輪軸的飽和度水平和第二輪軸的飽和度水平；以及根據整合的飽和度水平和轉向不足角估計值，確定車輛處于轉向不足或轉向過度情況。

在實施例中，還包括：估計車輛的轉向不足角；以及根據第一輪軸的基于輪軸的輪胎拖距和車輛的估計的轉向不足角，將第二輪軸的滑移角標準化。

在實施例中，還包括：計算車輛的轉向不足角。

在實施例中，還包括：根據EPS信號，計算第一輪軸或第二輪軸的基于輪軸的自對準力矩。

在實施例中，還包括：進一步根據車輛中的懸掛，計算第一輪軸或第二輪軸的基于輪軸的自對準力矩。

在實施例中，還包括：根據計算出的標準化的輪胎拖距PT，估計標準化的第一輪軸滑移角；以及當標準化的第一輪軸滑移角增加超過預定值時，確定第一輪軸處于最大飽和度水平。

在實施例中，還包括：估計車輛的轉向不足角，轉向不足角表示第一輪軸滑移角與第二輪軸的滑移角之間的差。

在實施例中，還包括：通過使用卡爾曼濾波器來整合第一輪軸的飽和度水平和第二輪軸的飽和度水平。

在實施例中，還包括：根據轉向不足或轉向過度情況，生成用于車輛的驅動系統中的致動器的命令。

在實施例中，還包括：將第一輪軸和第二輪軸的整合的飽和度水平與感測到的對來自EPS的轉向命令的車輛響應相結合，以確定車輛是否處于終端轉向不足或終端轉向過度狀態。