[發(fā)明專利]確定車輛是否處于轉(zhuǎn)向不足或轉(zhuǎn)向過度情況的系統(tǒng)和方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202210577778.3 | 申請日： | 2022-05-25 |
| 公開（公告）號： | CN115771518A | 公開（公告）日： | 2023-03-10 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | N·梅赫拉比;S·卡普爾;S·A·納希迪;S·卡薩伊扎德馬哈巴迪;J·H·霍爾布魯克;譚華林;B·B·利特庫希 | 申請（專利權(quán)）人： | 通用汽車環(huán)球科技運作有限責(zé)任公司 |
| 主分類號： | B60W40/10 | 分類號： | B60W40/10;B60W30/045 |
| 代理公司： | 北京洛科寰宇知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11962 | 代理人： | 劉茵;閆猛 |
| 地址： | 美國密*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 確定 車輛 是否 處于 轉(zhuǎn)向 不足 過度 情況 系統(tǒng) 方法 | ||
1.一種用于確定具有第一輪軸和第二輪軸的車輛是否處于轉(zhuǎn)向不足或轉(zhuǎn)向過度情況的基于處理器的方法，所述方法包括：
從慣性測量單元(IMU)接收所述車輛的IMU測量值，所述IMU測量值包括橫向加速度和橫擺率；
接收縱向速度；
從電動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(EPS)接收EPS信號，所述EPS信號包括轉(zhuǎn)向角、轉(zhuǎn)向角速度和扭矩測量值；
確定所述第一輪軸由所述EPS轉(zhuǎn)向，而所述第二輪軸未由所述EPS轉(zhuǎn)向；
針對所述第一輪軸，使用所述IMU測量值、所述縱向速度和所述EPS信號，計算所述第一輪軸的基于輪軸的輪胎拖距；
根據(jù)所述基于輪軸的輪胎拖距與零之間的距離，估計所述第一輪軸的飽和度水平；
根據(jù)所述IMU測量值，估計相對于所述第二輪軸的滑移角的輪軸橫向力曲線；并且
根據(jù)相對于所述第二輪軸的所述滑移角的所述輪軸橫向力曲線何時以從正值轉(zhuǎn)變到負(fù)值的方式過零，估計所述第二輪軸的飽和度水平；
整合所述第一輪軸的飽和度水平和所述第二輪軸的飽和度水平；以及
根據(jù)整合的飽和度水平和轉(zhuǎn)向不足角估計值，確定所述車輛處于轉(zhuǎn)向不足或轉(zhuǎn)向過度情況。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的處理器實現(xiàn)的方法，還包括：
估計所述車輛的轉(zhuǎn)向不足角；以及
根據(jù)所述第一輪軸的所述基于輪軸的輪胎拖距和所述車輛的估計的轉(zhuǎn)向不足角，將所述第二輪軸的所述滑移角標(biāo)準(zhǔn)化。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的處理器實現(xiàn)的方法，還包括：根據(jù)所述EPS信號，計算所述第一輪軸或所述第二輪軸的基于輪軸的自對準(zhǔn)力矩。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的處理器實現(xiàn)的方法，還包括：進(jìn)一步根據(jù)所述車輛中的懸掛，計算所述第一輪軸或所述第二輪軸的所述基于輪軸的自對準(zhǔn)力矩。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的處理器實現(xiàn)的方法，還包括：
根據(jù)計算出的標(biāo)準(zhǔn)化的輪胎拖距PT，估計標(biāo)準(zhǔn)化的第一輪軸滑移角；以及
當(dāng)標(biāo)準(zhǔn)化的第一輪軸滑移角增加超過預(yù)定值時，確定所述第一輪軸處于最大飽和度水平。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的處理器實現(xiàn)的方法，還包括：估計所述車輛的轉(zhuǎn)向不足角，所述轉(zhuǎn)向不足角表示所述第一輪軸滑移角與所述第二輪軸的所述滑移角之間的差。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的處理器實現(xiàn)的方法，還包括：根據(jù)所述轉(zhuǎn)向不足或轉(zhuǎn)向過度情況，生成用于所述車輛的驅(qū)動系統(tǒng)中的致動器的命令。
8.一種用于確定具有第一輪軸和第二輪軸的車輛是否處于轉(zhuǎn)向不足或轉(zhuǎn)向過度情況的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：
慣性測量單元(IMU)，其被配置為提供所述車輛的IMU測量值，所述IMU測量值包括橫向加速度和橫擺率；
電動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(EPS)，其被配置為提供EPS信號，所述EPS信號包括轉(zhuǎn)向角、轉(zhuǎn)向角速度和扭矩測量值；以及
控制器電路，其可操作地聯(lián)接到所述IMU和所述EPS，所述控制器電路被編程為：
確定所述第一輪軸由所述EPS轉(zhuǎn)向，而所述第二輪軸未由所述EPS轉(zhuǎn)向；
針對所述第一輪軸，使用所述IMU測量值和所述EPS信號，計算所述第一輪軸的基于輪軸的輪胎拖距；
根據(jù)所述基于輪軸的輪胎拖距與零之間的距離，估計所述第一輪軸的飽和度水平；
根據(jù)所述IMU測量值，估計相對于所述第二輪軸的滑移角的輪軸橫向力曲線；并且
根據(jù)相對于所述第二輪軸的所述滑移角的所述輪軸橫向力曲線何時以從正值轉(zhuǎn)變到負(fù)值的方式過零，估計所述第二輪軸的飽和度水平；
整合所述第一輪軸的飽和度水平和所述第二輪軸的飽和度水平；以及
根據(jù)整合的飽和度水平和轉(zhuǎn)向不足角，確定所述車輛處于轉(zhuǎn)向不足或轉(zhuǎn)向過度情況。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其中，所述控制器電路還被編程為：根據(jù)所述EPS信號，計算所述第一輪軸或所述第二輪軸的基于輪軸的自對準(zhǔn)力矩。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的系統(tǒng)，其中，所述控制器電路還被編程為：將所述第一輪軸和所述第二輪軸的所述整合的飽和度水平與感測到的對來自所述EPS的轉(zhuǎn)向命令的車輛響應(yīng)相結(jié)合，以確定所述車輛是否處于終端轉(zhuǎn)向不足或終端轉(zhuǎn)向過度狀態(tài)。
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于通用汽車環(huán)球科技運作有限責(zé)任公司，未經(jīng)通用汽車環(huán)球科技運作有限責(zé)任公司許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/202210577778.3/1.html，轉(zhuǎn)載請聲明來源鉆瓜專利網(wǎng)。
- 同類專利
- 專利分類
