[發明專利]清潔機器人的清掃控制方法、控制系統及清潔機器人

在審

• 申請號: 202210575607.7
• 申請日: 2022-05-24
• 公開（公告）號: CN116250778A
• 公開（公告）日: 2023-06-13
• 發明（設計）人: 耿文峰;丘偉楠;薄慕婷
• 申請（專利權）人: 追覓創新科技（蘇州）有限公司
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40;A47L11/24;A47L11/28;A47L11/32
• 代理公司: 南京中高專利代理有限公司 32333
• 代理人: 盧丹丹

本發明公開一種清潔機器人清掃控制方法、系統及清潔機器人，所述方法包括：控制清潔機器人對清潔區域的待清潔表面進行清掃，并實時獲取待清潔表面的材質特性；當檢測到待清潔表面為地毯面時，控制清潔機器人繞地毯面的外周側邊緣移動清掃至少一周，并標記出地毯面的覆蓋區域；控制清潔機器人由當前外側邊緣點移動至地毯面上，并控制清潔機器人對地毯面的覆蓋區域進行清掃。本發明提供的清潔機器人的清掃控制方法、系統及清潔機器人，能夠有效提高地毯及其邊緣的清潔效果。

技術領域

本發明屬于清潔設備技術領域，具體涉及一種清潔機器人的清掃控制方法、清掃控制系統及清潔機器人。

背景技術

清潔機器人，又稱自動打掃機、機器人吸塵器等。其利用人工智能，能夠自動在房間內完成地面清理工作。清潔機器人在工作時，一般采用刷掃和真空吸塵方式，將地面雜物吸納進機身內部的塵盒內，從而完成地面清理的功能。在正常清掃時，清潔機器人在室內反復行走覆蓋，如：沿邊清掃、集中清掃、隨機清掃、直線往復清掃等路徑打掃。

然而，在很多室內場景鋪設有地毯，現有的清潔機器人在清掃過程中，沿著導航路徑會經常翻越地毯，在地毯和地板之間上下多次。一方面，由于地毯高于地板，在上下地毯過程中，對地毯和地板的相交地帶清潔效果較差，甚至會抖落抹布上的灰塵，降低了用戶體驗。另一方面，多次翻越地毯，可能會出現驅動輪打滑情況，降低覆蓋效率。

因此，有必要對現有技術予以改良以克服現有技術中的所述缺陷。

發明內容

因此，本發明所要解決的技術問題是現有技術中清潔機器人對地毯面清潔效率低，清潔效果不好。

為解決上述技術問題，本發明提供一種清潔機器人的清掃控制方法，包括：

控制所述清潔機器人對清潔區域的待清潔表面進行清掃，并實時獲取所述待清潔表面的材質特性；

當檢測到所述待清潔表面為地毯面時，控制所述清潔機器人繞所述地毯面的外周側邊緣移動清掃至少一周，并標記出所述地毯面的覆蓋區域；

控制所述清潔機器人由當前外側邊緣點移動至所述地毯面上，并控制所述清潔機器人對所述地毯面的覆蓋區域進行清掃。

在其中一實施例中，所述控制所述清潔機器人對所述地毯面的覆蓋區域進行清掃，具體包括：

控制所述清潔機器人在所述地毯面的覆蓋區域內直線往復清掃，然后控制所述清潔機器人繞所述地毯面的覆蓋區域的內周側邊緣清掃；或，

控制所述清潔機器人繞所述地毯面的覆蓋區域的內周側邊緣清掃，然后控制所述清潔機器人在所述地毯面的覆蓋區域內直線往復清掃。

在其中一實施例中，所述控制所述清潔機器人在所述地毯面的覆蓋區域內直線往復清掃，具體包括：

控制所述清潔機器人在所述地毯面的覆蓋區域內以直線路徑進行清掃，并實時獲取所述清潔機器人在所述覆蓋區域的實時位置；

當檢測到所述清潔機器人到達所述地毯面的內周側邊緣時，控制所述清潔機器人掉頭繼續在所述覆蓋區域內以直線路徑進行移動清掃。

在其中一實施例中，所述控制所述清潔機器人繞所述地毯面的外周側邊緣移動清掃至少一周，包括：

當檢測到所述待清潔表面為地毯面后，獲取所述地毯面的外周側邊緣；

根據得到的所述地毯面的外周側邊緣，控制所述清潔機器人繞所述地毯面的外周側邊緣移動清掃至少一周。

在其中一實施例中，所述獲取所述地毯面的外周側邊緣，包括：

分別獲取所述清潔機器人的實時移動位置的兩側的所述待清潔表面的材質特性；