[發(fā)明專利]清潔機(jī)器人的清掃控制方法、控制系統(tǒng)及清潔機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210575607.7
• 申請(qǐng)日: 2022-05-24
• 公開（公告）號(hào): CN116250778A
• 公開（公告）日: 2023-06-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 耿文峰;丘偉楠;薄慕婷
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 追覓創(chuàng)新科技（蘇州）有限公司
• 主分類號(hào): A47L11/40
• 分類號(hào): A47L11/40;A47L11/24;A47L11/28;A47L11/32
• 代理公司: 南京中高專利代理有限公司 32333
• 代理人: 盧丹丹

1.一種清潔機(jī)器人清掃控制方法，其特征在于，所述方法包括：

控制所述清潔機(jī)器人對(duì)清潔區(qū)域的待清潔表面進(jìn)行清掃，并實(shí)時(shí)獲取所述待清潔表面的材質(zhì)特性；

當(dāng)檢測(cè)到所述待清潔表面為地毯面時(shí)，控制所述清潔機(jī)器人繞所述地毯面的外周側(cè)邊緣移動(dòng)清掃至少一周，并標(biāo)記出所述地毯面的覆蓋區(qū)域；

控制所述清潔機(jī)器人由當(dāng)前外側(cè)邊緣點(diǎn)移動(dòng)至所述地毯面上，并控制所述清潔機(jī)器人對(duì)所述地毯面的覆蓋區(qū)域進(jìn)行清掃。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)器人清掃控制方法，其特征在于，所述控制所述清潔機(jī)器人對(duì)所述地毯面的覆蓋區(qū)域進(jìn)行清掃，具體包括：

控制所述清潔機(jī)器人在所述地毯面的覆蓋區(qū)域內(nèi)直線往復(fù)清掃，然后控制所述清潔機(jī)器人繞所述地毯面的覆蓋區(qū)域的內(nèi)周側(cè)邊緣清掃；或，

控制所述清潔機(jī)器人繞所述地毯面的覆蓋區(qū)域的內(nèi)周側(cè)邊緣清掃，然后控制所述清潔機(jī)器人在所述地毯面的覆蓋區(qū)域內(nèi)直線往復(fù)清掃。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的清潔機(jī)器人清掃控制方法，其特征在于，所述控制所述清潔機(jī)器人在所述地毯面的覆蓋區(qū)域內(nèi)直線往復(fù)清掃，具體包括：

控制所述清潔機(jī)器人在所述地毯面的覆蓋區(qū)域內(nèi)以直線路徑進(jìn)行清掃，并實(shí)時(shí)獲取所述清潔機(jī)器人在所述覆蓋區(qū)域的實(shí)時(shí)位置；

當(dāng)檢測(cè)到所述清潔機(jī)器人到達(dá)所述地毯面的內(nèi)周側(cè)邊緣時(shí)，控制所述清潔機(jī)器人掉頭繼續(xù)在所述覆蓋區(qū)域內(nèi)以直線路徑進(jìn)行移動(dòng)清掃。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清潔機(jī)器人清掃控制方法，其特征在于，

所述控制所述清潔機(jī)器人繞所述地毯面的外周側(cè)邊緣移動(dòng)清掃至少一周，包括：

當(dāng)檢測(cè)到所述待清潔表面為地毯面后，獲取所述地毯面的外周側(cè)邊緣；

根據(jù)得到的所述地毯面的外周側(cè)邊緣，控制所述清潔機(jī)器人繞所述地毯面的外周側(cè)邊緣移動(dòng)清掃至少一周。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的清潔機(jī)器人清掃控制方法，其特征在于，所述獲取所述地毯面的外周側(cè)邊緣，包括：

分別獲取所述清潔機(jī)器人的實(shí)時(shí)移動(dòng)位置的兩側(cè)的所述待清潔表面的材質(zhì)特性；

當(dāng)檢測(cè)到所述清潔機(jī)器人一側(cè)的所述待清潔表面為所述地毯面、另一側(cè)的所述待清潔表面為非地毯面時(shí)，判斷所述實(shí)時(shí)移動(dòng)位置為所述地毯面的外周側(cè)邊緣。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-5中任一項(xiàng)所述的清潔機(jī)器人清掃控制方法，其特征在于，控制所述清潔機(jī)器人以普通清潔模式對(duì)清潔區(qū)域的待清潔表面進(jìn)行清掃，所述控制所述清潔機(jī)器人對(duì)所述地毯面的覆蓋區(qū)域進(jìn)行清掃，包括：

控制所述清潔機(jī)器人由所述普通清潔模式調(diào)整為地毯清潔模式，控制所述清潔機(jī)器人在所述地毯清潔模式下對(duì)所述地毯面的覆蓋區(qū)域進(jìn)行清掃。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的清潔機(jī)器人清掃控制方法，其特征在于，所述控制所述清潔機(jī)器人對(duì)所述地毯面的覆蓋區(qū)域進(jìn)行清掃之后，包括：

當(dāng)所述清潔機(jī)器人完成所述地毯面的覆蓋區(qū)域的清掃后，控制所述清潔機(jī)器人離開所述地毯面的覆蓋區(qū)域；

控制所述清潔機(jī)器人由所述地毯清潔模式調(diào)整為原來(lái)的所述普通清潔模式，并控制所述清潔機(jī)器人按照所述普通清潔模式對(duì)所述地毯面的覆蓋區(qū)域之外的清潔區(qū)域進(jìn)行清掃。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的清潔機(jī)器人清掃控制方法，其特征在于，所述控制所述清潔機(jī)器人離開所述地毯面的覆蓋區(qū)域，包括：

控制所述清潔機(jī)器人移動(dòng)至所述地毯面的覆蓋區(qū)域的內(nèi)周側(cè)邊緣，使所述清潔機(jī)器人到達(dá)距離所述當(dāng)前外側(cè)邊緣點(diǎn)最近的內(nèi)側(cè)邊緣點(diǎn)；

控制所述清潔機(jī)器人由所述內(nèi)側(cè)邊緣點(diǎn)移動(dòng)至所述地毯面的覆蓋區(qū)域外的所述當(dāng)前外側(cè)邊緣點(diǎn)。