[發明專利]一種機器人靈巧手

在審

• 申請號: 202210575370.2
• 申請日: 2022-05-25
• 公開（公告）號: CN114770577A
• 公開（公告）日: 2022-07-22
• 發明（設計）人: 王渭東;馬小龍;喻捷基;鮑官軍
• 申請（專利權）人: 浙江工業大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/10
• 代理公司: 浙江千克知識產權代理有限公司 33246
• 代理人: 冷紅梅

1.一種機器人靈巧手，其特征在于：包括機械指、支撐底座和徑向位移組件，徑向位移組件包括驅動電機、絲杠、螺母平臺和滑塊，驅動電機的輸出軸與絲杠連接，滑塊共三個，機械指共三個，機械指與滑塊一一對應連接，任一滑塊均與支撐底座徑向滑動連接，絲杠與螺母平臺螺紋連接，任一滑塊與螺母平臺之間均設有連桿，連桿與螺母平臺轉動連接，連桿與滑塊轉動連接。

2.根據權利要求1所述的一種機器人靈巧手，其特征在于：任一滑塊內均設有擺動舵機，擺動舵機的輸出軸與機械指固定連接。

3.根據權利要求2所述的一種機器人靈巧手，其特征在于：任一機械指與擺動舵機之間均設有十字花鍵，十字花鍵與擺動舵機的輸出端固定連接，任一機械指的底端均設有與十字花鍵配合的花鍵槽，十字花鍵與花鍵槽抵接。

4.根據權利要求2所述的一種機器人靈巧手，其特征在于：任一機械指均包括手指基板、基關節舵機、近端指節、近端舵機、中端指節、中端舵機和遠端指節，機械指通過手指基板與擺動舵機的輸出軸連接，基關節舵機設于手指基板，近端指節與基關節舵機的輸出軸連接，近端舵機設于近端指節，中端指節與近端舵機的輸出軸連接，中端舵機設于中端指節，遠端指節與中端舵機的輸出軸連接。

5.根據權利要求4所述的一種機器人靈巧手，其特征在于：遠端指節的末端設有硅膠軟指尖。

6.根據權利要求4所述的一種機器人靈巧手，其特征在于：基關節舵機的輸出軸與擺動舵機的輸出軸相互垂直。

7.根據權利要求4所述的一種機器人靈巧手，其特征在于：基關節舵機的輸出軸、近端舵機的輸出軸和中端舵機的輸出軸之間相互平行。

8.根據權利要求1所述的一種機器人靈巧手，其特征在于：任一滑塊與支撐底座之間均設有滑軌，滑軌與支撐底座固定連接，任一滑塊與支撐底座之間均通過滑軌滑動連接。

9.根據權利要求1所述的一種機器人靈巧手，其特征在于：支撐底座下側設有保護外殼，徑向位移組件位于保護外殼內。

10.根據權利要求9所述的一種機器人靈巧手，其特征在于：支撐底座與保護外殼之間通過螺栓連接。