[發明專利]一種機器人靈巧手

在審

• 申請號: 202210575370.2
• 申請日: 2022-05-25
• 公開（公告）號: CN114770577A
• 公開（公告）日: 2022-07-22
• 發明（設計）人: 王渭東;馬小龍;喻捷基;鮑官軍
• 申請（專利權）人: 浙江工業大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/10
• 代理公司: 浙江千克知識產權代理有限公司 33246
• 代理人: 冷紅梅

本發明提出了一種機器人靈巧手，涉及機器人靈巧手的技術領域，一種機器人靈巧手，包括機械指、支撐底座和徑向位移組件，徑向位移組件包括驅動電機、絲杠、螺母平臺和滑塊，驅動電機的輸出軸與絲杠連接，滑塊共三個，機械指共三個，機械指與滑塊一一對應連接，任一滑塊均與支撐底座徑向滑動連接，絲杠與螺母平臺螺紋連接，任一滑塊與螺母平臺之間均設有連桿，連桿與螺母平臺轉動連接，連桿與滑塊轉動連接。這樣的一種機器人靈巧手，改變機械指的操作空間，以完成抓取動作，提升了機器人靈巧手的自由度，利于抓取不同尺寸、不同形狀的物體。

技術領域

本發明涉及機器人靈巧手的技術領域，具體而言，涉及一種機器人靈巧手。

背景技術

機器人靈巧手相比于傳統工業機器人，其多自由度和靈巧性在面對復雜環境和操作對象多樣性上具有突出的優勢。機器人靈巧手的操作空間由其各個手指之間的相對距離決定。目前的機器人靈巧手主要采用將手指基關節位置固定的方案，即各個手指基關節位置是不可變的。

如中國專利CN108247656A中介紹的一種三指欠驅動靈巧手，包含基體手掌；一個方位固定三指節指爪；兩個對稱放置的可轉動三指節指爪；控制可轉動指爪的電機及傳動機構。該專利可實現不同形狀、尺寸物體的抓取需求，環境適應能力強。

但本申請發明人在實施上述技術方案時，發現上述技術方案至少存在以下問題需要進行改進：現有的機器人靈巧手不能驅動手指基關節徑向移動，導致手指基關節其位置不可變，會限制其抓取不同大小、不同形狀的物體的能力，限制了機器人靈巧手面對操作對象的多樣性。

發明內容

本發明的目的在于提供一種機器人靈巧手，改變機械指的操作空間，以完成抓取動作，提升了機器人靈巧手的自由度，利于抓取不同尺寸、不同形狀的物體。

本發明的實施例是這樣實現的：

本申請實施例提供一種機器人靈巧手，包括機械指、支撐底座和徑向位移組件，徑向位移組件包括驅動電機、絲杠、螺母平臺和滑塊，驅動電機的輸出軸與絲杠連接，滑塊共三個，機械指共三個，機械指與滑塊一一對應連接，任一滑塊均與支撐底座徑向滑動連接，絲杠與螺母平臺螺紋連接，任一滑塊與螺母平臺之間均設有連桿，連桿與螺母平臺轉動連接，連桿與滑塊轉動連接。

在本發明的一些實施例中，任一滑塊內均設有擺動舵機，擺動舵機的輸出軸與機械指固定連接。

在本發明的一些實施例中，任一機械指與擺動舵機之間均設有十字花鍵，十字花鍵與擺動舵機的輸出端固定連接，任一機械指的底端均設有與十字花鍵配合的花鍵槽，十字花鍵與花鍵槽抵接。

在本發明的一些實施例中，任一機械指均包括手指基板、基關節舵機、近端指節、近端舵機、中端指節、中端舵機和遠端指節，機械指通過手指基板與擺動舵機的輸出軸連接，基關節舵機設于手指基板，近端指節與基關節舵機的輸出軸連接，近端舵機設于近端指節，中端指節與近端舵機的輸出軸連接，中端舵機設于中端指節，遠端指節與中端舵機的輸出軸連接。

在本發明的一些實施例中，遠端指節的末端設有硅膠軟指尖。

在本發明的一些實施例中，基關節舵機的輸出軸與擺動舵機的輸出軸相互垂直。

在本發明的一些實施例中，基關節舵機的輸出軸、近端舵機的輸出軸和中端舵機的輸出軸之間相互平行。

在本發明的一些實施例中，任一滑塊與支撐底座之間均設有滑軌，滑軌與支撐底座固定連接，任一滑塊與支撐底座之間均通過滑軌滑動連接。

在本發明的一些實施例中，支撐底座下側設有保護外殼，徑向位移組件位于保護外殼內。

在本發明的一些實施例中，支撐底座與保護外殼之間通過螺栓連接。

相對于現有技術，本發明的實施例至少具有如下優點或有益效果：