[發明專利]一種自主導航柔性焊接工作站

在審

• 申請號: 202210572779.9
• 申請日: 2022-05-25
• 公開（公告）號: CN114871661A
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發明（設計）人: 肖友清;湯家華;郭偉;阮殿旭
• 申請（專利權）人: 張家港市馳睿智能科技有限公司
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02
• 代理公司: 蘇州廣正知識產權代理有限公司 32234
• 代理人: 李猛

本發明公開了一種自主導航柔性焊接工作站，包括：AGV小車、焊機、焊槍、機械臂、焊槍固定座、限位撐桿和滾輪，所述機械臂和焊機前后間隔設置在AGV小車上，所述機械臂的末端設置有旋轉關節，所述焊槍固定座設置在旋轉關節上，所述焊槍固定座上設置有安裝板，所述焊槍設置在安裝板上并與焊機相連接，所述限位撐桿可伸縮地貫穿設置在安裝板上并位于焊槍一側或者兩側，所述滾輪設置在限位撐桿的末端。通過上述方式，本發明所述的自主導航柔性焊接工作站，可以通過激光導航，確保自主運行精度，并通過滾輪在罐體上的滾動，進行安裝板的柔性支撐，限制焊槍與罐體的間距，實現了罐體上橫縫的自動焊接。

技術領域

本發明涉及焊接工作站領域，特別是涉及一種自主導航柔性焊接工作站。

背景技術

石油、化工等行業的儲罐體積大，無法直接進行預制成型，生產時需要進行分段加工，然后運輸到施工現場進行拼裝和焊接。

部分罐體的直徑較大，外圓上橫縫的焊接工作量大，采用人工焊接的工作量大，工作效率低，而且人工成本高，難以保證焊接質量的穩定性。可以采用小車進行焊接機器人的移動，實現自動焊接，但是小車移動往往需要導軌進行導航，鋪設導軌的操作繁瑣，成本高。

另外，罐體的外圓具有弧度，小車的移動以及焊接機器人的動作，使得焊槍的穩定性難以保證，焊槍與罐體的外圓間距容易出現異常變化，影響焊接的質量，需要進行改進。

發明內容

本發明主要解決的技術問題是提供一種自主導航柔性焊接工作站，進行自主導航和移動，實現罐體上橫縫的自動焊接，提升焊接質量穩定性。

為解決上述技術問題，本發明采用的一個技術方案是：提供一種自主導航柔性焊接工作站，包括：AGV小車、焊機、焊槍、機械臂、焊槍固定座、限位撐桿和滾輪，所述機械臂和焊機前后間隔設置在AGV小車上，所述機械臂的末端設置有旋轉關節，所述焊槍固定座設置在旋轉關節上，所述焊槍固定座上設置有安裝板，所述焊槍設置在安裝板上并與焊機相連接，所述限位撐桿可伸縮地貫穿設置在安裝板上并位于焊槍一側或者兩側，所述滾輪設置在限位撐桿的末端。

在本發明一個較佳實施例中，所述AGV小車采用激光導航AGV小車。

在本發明一個較佳實施例中，所述滾輪外圓上間隔設置有嵌入槽，所述嵌入槽中設置有磁鐵。

在本發明一個較佳實施例中，所述限位撐桿上設置有一段外螺紋，所述外螺紋上設置有位于安裝板上方的螺母，所述限位撐桿上設置有位于安裝板下方的限位環，所述限位環與安裝板之間設置有彈簧。

在本發明一個較佳實施例中，所述AGV小車一側橫向間隔設置有多個指向外側的第一測距傳感器，所述AGV小車上設置有控制器，進行移動控制，所述第一測距傳感器與控制器相連接進行信號傳輸。

在本發明一個較佳實施例中，所述AGV小車前端設置有視覺攝像頭，所述視覺攝像頭與控制器相連接進行信號傳輸。

在本發明一個較佳實施例中，所述控制器與機械臂及焊機相連接進行機械臂及焊機的動作控制。

在本發明一個較佳實施例中，所述安裝板上垂直設置有第二測距傳感器，所述第二測距傳感器與控制器相連接進行信號傳輸。

在本發明一個較佳實施例中，所述安裝板上位于焊槍前方的焊縫跟蹤傳感器，所述焊縫跟蹤傳感器與控制器相連接進行信號傳輸。

在本發明一個較佳實施例中，所述焊槍固定座一側設置有位于限位撐桿上端的軸向位移傳感器，所述軸向位移傳感器與控制器相連接進行信號傳輸。