[發(fā)明專利]配送車避障控制方法、裝置、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210572730.3
• 申請日: 2022-05-25
• 公開（公告）號: CN114881570A
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 郭天文;李曉剛;陳桂平;盧達輝;陳瑋;吳洪亮;郭劍華;林慧;盧子奎;季志鵬;劉國旺;羅億輝;朱唯健;潘曉權(quán);陳輝德
• 申請（專利權(quán)）人: 龍巖煙草工業(yè)有限責任公司
• 主分類號: G06Q10/08
• 分類號: G06Q10/08;G06V10/24;G06V20/58
• 代理公司: 華進聯(lián)合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 聶榕

本申請涉及一種配送車避障控制方法、裝置、計算機設(shè)備、存儲介質(zhì)和計算機程序產(chǎn)品。所述方法包括：當識別到區(qū)域圖像的主配送路線上存在障礙物時，確定障礙物所在的第一子區(qū)域；區(qū)域圖像為設(shè)置在對應(yīng)區(qū)域中固定位置的攝像頭采集的全局圖像；當根據(jù)第一子區(qū)域以及目標位置間的位置關(guān)系，確定障礙物影響配送車從主配送路線到達目標位置時，根據(jù)配送車在主配送路線的當前位置以及區(qū)域圖像中的避障路線，生成避障路徑；根據(jù)避障路徑控制配送車行走。采用本方法能夠有效避開運行區(qū)域中的障礙物，提高了配送車的配送效率和自動化物料系統(tǒng)的整體工作效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及自動化物流技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種配送車避障控制方法、裝置、計算機設(shè)備、存儲介質(zhì)和計算機程序產(chǎn)品。

背景技術(shù)

隨著計算機集成制造系統(tǒng)技術(shù)和工業(yè)自動化的迅速發(fā)展，自動引導(dǎo)車(AutomatedGuided Vehicle，AGV)作為一種運輸配送工具，因其高效、靈活且能夠大量節(jié)約人力成本的優(yōu)勢，被廣泛應(yīng)用于倉儲運輸、物流配送、制造設(shè)施等現(xiàn)場。而保證AGV在運輸配送過程中的行駛安全，防止意外事故造成對人員安全、工業(yè)設(shè)備的損壞，是當前AGV小車應(yīng)用中不可忽視的問題。

現(xiàn)有技術(shù)中，AGV大多數(shù)采用傳感器等對運行過程中遇到的障礙物進行檢測，當障礙物進入傳感器檢測區(qū)域時進行基礎(chǔ)避障操作。然而，用于檢測障礙物的傳感器大多采用2D平面?zhèn)鞲衅鳎趯嶋H檢測障礙物時會存在檢測盲區(qū)，導(dǎo)致AGV實際運行時存在一定的安全隱患。

發(fā)明內(nèi)容

基于此，有必要針對上述技術(shù)問題，提供一種能夠避免檢測盲區(qū)，提高障礙物檢測率的配送車導(dǎo)航方法、裝置、計算機設(shè)備、計算機可讀存儲介質(zhì)和計算機程序產(chǎn)品。

第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N配送車避障控制方法，所述方法包括：

當識別到區(qū)域圖像的主配送路線上存在障礙物時，確定所述障礙物所在的第一子區(qū)域；所述區(qū)域圖像為設(shè)置在對應(yīng)區(qū)域中固定位置的攝像頭采集的全局圖像；

當根據(jù)所述第一子區(qū)域以及目標位置間的位置關(guān)系，確定所述障礙物影響配送車從所述主配送路線到達所述目標位置時，根據(jù)所述配送車在所述主配送路線的當前位置以及所述區(qū)域圖像中的避障路線，生成避障路徑；

根據(jù)所述避障路徑控制所述配送車行走。

在其中一個實施例中，所述當根據(jù)所述第一子區(qū)域以及目標位置間的位置關(guān)系，確定所述障礙物影響配送車從所述主配送路線到達所述目標位置時，根據(jù)所述配送車在所述主配送路線的當前位置以及所述區(qū)域圖像中的避障路線，生成避障路徑，包括：

若所述目標位置在配送方向上位于所述第一子區(qū)域的前方，則確定所述障礙物影響配送車從所述主配送路線到達所述目標位置；

當所述區(qū)域圖像中的避障路線沒有障礙物時，根據(jù)所述配送車在所述主配送路線的當前位置以及所述區(qū)域圖像中的避障路線，生成避障路徑。

在其中一個實施例中，當所述區(qū)域圖像中的避障路線有障礙物時，確定所述避障路線的障礙物所在的第二子區(qū)域；

當所述第一子區(qū)域和所述第二子區(qū)域不在同一水平區(qū)域時，根據(jù)所述配送車在所述主配送路線的當前位置以及所述區(qū)域圖像中的避障路線，生成避障路徑。

在其中一個實施例中，當所述第一子區(qū)域和所述第二子區(qū)域在同一水平區(qū)域時，控制所述配送車從所述主配送路線行走；

當遇到所述第一子區(qū)域的障礙物時，控制所述配送車停止行走，并等待；

當所述第一子區(qū)域的障礙物解除時，控制所述配送車從所述主配送路線行走至所述目標位置。

在其中一個實施例中，所述方法還包括：