[發明專利]配送車避障控制方法、裝置、計算機設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202210572730.3
• 申請日: 2022-05-25
• 公開（公告）號: CN114881570A
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發明（設計）人: 郭天文;李曉剛;陳桂平;盧達輝;陳瑋;吳洪亮;郭劍華;林慧;盧子奎;季志鵬;劉國旺;羅億輝;朱唯健;潘曉權;陳輝德
• 申請（專利權）人: 龍巖煙草工業有限責任公司
• 主分類號: G06Q10/08
• 分類號: G06Q10/08;G06V10/24;G06V20/58
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 聶榕

1.一種配送車避障控制方法，其特征在于，所述方法包括：

當識別到區域圖像的主配送路線上存在障礙物時，確定所述障礙物所在的第一子區域；所述區域圖像為設置在對應區域中固定位置的攝像頭采集的全局圖像；

當根據所述第一子區域以及目標位置間的位置關系，確定所述障礙物影響配送車從所述主配送路線到達所述目標位置時，根據所述配送車在所述主配送路線的當前位置以及所述區域圖像中的避障路線，生成避障路徑；

根據所述避障路徑控制所述配送車行走。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述當根據所述第一子區域以及目標位置間的位置關系，確定所述障礙物影響配送車從所述主配送路線到達所述目標位置時，根據所述配送車在所述主配送路線的當前位置以及所述區域圖像中的避障路線，生成避障路徑，包括：

若所述目標位置在配送方向上位于所述第一子區域的前方，則確定所述障礙物影響配送車從所述主配送路線到達所述目標位置；

當所述區域圖像中的避障路線沒有障礙物時，根據所述配送車在所述主配送路線的當前位置以及所述區域圖像中的避障路線，生成避障路徑。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，當所述區域圖像中的避障路線有障礙物時，確定所述避障路線的障礙物所在的第二子區域；

當所述第一子區域和所述第二子區域不在同一水平區域時，根據所述配送車在所述主配送路線的當前位置以及所述區域圖像中的避障路線，生成避障路徑。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，當所述第一子區域和所述第二子區域在同一水平區域時，控制所述配送車從所述主配送路線行走；

當遇到所述第一子區域的障礙物時，控制所述配送車停止行走，并等待；

當所述第一子區域的障礙物解除時，控制所述配送車從所述主配送路線行走至所述目標位置。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當根據所述第一子區域以及目標位置間的位置關系，確定所述障礙物影響配送車從所述主配送路線到達所述目標位置時，若所述第一子區域與所述目標位置處于同一水平區域，則控制所述配送車從所述主配送路線行走；

當遇到所述第一子區域的障礙物時，控制所述配送車停止行走，并等待；

當所述第一子區域的障礙物解除時，控制所述配送車從所述主配送路線行走至所述目標位置。

6.根據權利要求1至5任意一項所述的方法，其特征在于，所述主配送路線上設置有至少一個子區域，所述子區域是根據配送車的尺寸預先設置的；

所述當識別到區域圖像的主配送路線上存在障礙物時，確定所述障礙物所在的第一子區域，包括：

計算所述障礙物的面積與各所述子區域面積的交集；

根據所述交集與所述障礙物的面積的比值確定所述障礙物的面積占各所述子區域面積的占比值；

將所述占比值最大，且，所述占比值滿足預設占比閾值的子區域確定為第一子區域。

7.一種配送車避障控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

第一子區域確定模塊，用于當識別到區域圖像的主配送路線上存在障礙物時，確定所述障礙物所在的第一子區域；所述區域圖像為設置在對應區域中固定位置的攝像頭采集的全局圖像；

避障路徑生成模塊，用于當根據所述第一子區域以及目標位置間的位置關系，確定所述障礙物影響配送車從所述主配送路線到達所述目標位置時，根據所述配送車在所述主配送路線的當前位置以及所述區域圖像中的避障路線，生成避障路徑；

配送車控制模塊，用于根據所述避障路徑控制所述配送車行走。

8.一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現權利要求1至6中任一項所述的方法的步驟。

9.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至6中任一項所述的方法的步驟。

10.一種計算機程序產品，包括計算機程序，其特征在于，該計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至6中任一項所述的方法的步驟。