[發明專利]一種無人履帶車輛方向控制測試臺

有效

• 申請號: 202210572585.9
• 申請日: 2022-05-25
• 公開（公告）號: CN114661035B
• 公開（公告）日: 2022-08-05
• 發明（設計）人: 趙坤;劉英哲
• 申請（專利權）人: 江蘇英拓動力科技有限公司
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 南京勤行知識產權代理事務所(普通合伙) 32397
• 代理人: 陳麗云

本發明公開了一種無人履帶車輛方向控制測試臺，包括：第一履輪測試臺、第二履輪測試臺以及分別布置于第一履輪測試臺和第二履輪測試臺表面的第二測速組件和測定偏轉組件，第一履輪測試臺和第二履輪測試臺的底面固定安裝有若干萬向支撐輪，第一履輪測試臺的底面轉動安裝有驅動舵臺，驅動舵臺和測定偏轉組件的底面固定于地面。本發明中，通過設置雙支撐平臺結構，利用第一履輪測試臺和第二履輪測試臺表面測試帶跟隨無人履帶車輛運動控制進行傳動運動從而分別監測兩側履帶輪運動速度，根據速度差的變化延遲以及最大速度差由數據處理端判斷無人履帶車輛方向控制效果，進行轉向控制延遲量和方向偏轉幅度的測定進行數值分析，便于生產調校。

技術領域

本發明涉及履帶車輛測試技術領域，具體為一種無人履帶車輛方向控制測試臺。

背景技術

履帶車電動助力轉向系統不同于傳統的液壓助力轉向系統和電控液壓助力轉向系統，它不需要復雜的機械和液壓控制，具有節能、環保和改善履帶車操縱性能等諸多優點，受到許多學者的關注，成為履帶車轉向系統研究和開發的熱點。在電動助力轉向系統設計與開發過程中，需要在下面幾個方面進行研究：在車輛實際運行狀況下(也就是車輛轉向力矩實際變化規律情況下)，根據車輛的一些參數確定助力特性曲線、比較不同控制策略的控制效果、對轉向系統參數進行匹配設計等。

在履帶車電動助力轉向中主要通過兩側履帶輪之間的速度控制，由速度差反應于兩側履帶輪位移量進行轉向操作，現有的無人履帶車輛方向控制測試主要通過監測兩側履帶輪之間的速度差進行數據研究分析，并將車輛放置于地面鋪灑石灰粉或砂石等物質在車輛轉向后根據地面軌跡手動測量判斷履帶車輛方向控制效果，操作繁瑣測量工作效率低下，且由于軌跡石灰粉等標記物的作用使履帶輪與地面摩擦力降低，測量側滑明顯導致偏轉測量產生誤差，轉向測試精準度較低。

有鑒于此，針對現有的問題予以研究改良，提供一種無人履帶車輛方向控制測試臺，來解決目前存在的測試工作效率低下且測試不精準的問題，旨在通過該技術，達到解決問題與提高實用價值性的目的。

發明內容

本發明旨在解決現有技術或相關技術中存在的技術問題之一。

為此，本發明所采用的技術方案為：一種無人履帶車輛方向控制測試臺，包括：第一履輪測試臺、第二履輪測試臺以及分別布置于第一履輪測試臺和第二履輪測試臺表面的第二測速組件和測定偏轉組件，所述第一履輪測試臺和第二履輪測試臺的底面固定安裝有若干萬向支撐輪，所述第一履輪測試臺的底面轉動安裝有驅動舵臺，所述驅動舵臺和測定偏轉組件的底面固定于地面且位于第一履輪測試臺和第二履輪測試臺的一角，所述驅動舵臺的一側開設有與驅動舵臺傳動嚙合的傳動齒；

所述第二履輪測試臺的表面開設有偏轉槽，且偏轉槽的表面滑動安裝有示位滑臺和從動滾輪，所述從動滾輪位于測定偏轉組件的一側且與測定偏轉組件之間設有傳動軸桿，所述示位滑臺的頂面固定安裝有第一從動輥臺，所述第一履輪測試臺的表面固定安裝有第二測速組件，所述第二測速組件和測定偏轉組件的表面均套接有測試帶，所述第一履輪測試臺的一側活動連接有與第二履輪測試臺一側連接的彈性連桿；

所述測定偏轉組件包括設備架、偏轉架以及固定于設備架表面和偏轉架表面的主動輪、偏轉驅動組件和第一測速組件，所述偏轉驅動組件包括輪臺、平面軸座、驅動定盤、主偏轉舵機和角度傳感器，所述主動輪轉動安裝于輪臺的表面且套接于測試帶的內側，所述輪臺通過平面軸座轉動安裝于偏轉架的表面，所述平面軸座固定安裝于平面軸座的地面，所述主偏轉舵機的輸出端于驅動定盤的表面傳動連接，所述驅動定盤的表面傳動嚙合有角度傳感器，所述第一測速組件包括測速傳感器和固定于設備架表面的錐齒傳動軸，所述錐齒傳動軸轉動安裝于設備架和偏轉架的內側且兩端分別與主動輪的表面和測速傳感器的輸入端傳動嚙合。

本發明在一較佳示例中可以進一步配置為：所述第一履輪測試臺和第二履輪測試臺位于同一水平面內且呈平行方向布置，所述彈性連桿的兩端與第一履輪測試臺和第二履輪測試臺的相對內側活動連接且位于遠離測定偏轉組件的一端。