[發(fā)明專利]視覺測(cè)速方法、裝置、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210571121.6
• 申請(qǐng)日: 2022-05-24
• 公開（公告）號(hào): CN115049697A
• 公開（公告）日: 2022-09-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張健
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 咪咕文化科技有限公司;中國移動(dòng)通信集團(tuán)有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/20
• 分類號(hào): G06T7/20;G06V10/62;G06V40/20;G06V20/40;G06V10/82;G01P15/00;G01P3/64
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 陳小娟

本發(fā)明公開了一種視覺測(cè)速方法、裝置、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)，所述方法包括：基于慣性測(cè)量單元測(cè)量得到的攝像頭的線性加速度和對(duì)所述攝像頭的姿態(tài)解算結(jié)果，確定所述攝像頭的運(yùn)動(dòng)速度；根據(jù)預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)和所述運(yùn)動(dòng)速度確定所述攝像頭的補(bǔ)償位移；確定所述預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)中，所述攝像頭的拍攝視頻內(nèi)的待檢測(cè)目標(biāo)的檢測(cè)位移；根據(jù)所述補(bǔ)償位移和所述檢測(cè)位移確定實(shí)際位移，并根據(jù)所述預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)和所述實(shí)際位移確定所述待檢測(cè)目標(biāo)的實(shí)際速度。本發(fā)明提高了實(shí)際位移和實(shí)際速度的準(zhǔn)確度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種視覺測(cè)速方法、裝置、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

在對(duì)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)進(jìn)行速度檢測(cè)方面，主要通過雷達(dá)或者攝像頭等測(cè)速設(shè)備，檢測(cè)測(cè)速設(shè)備的攝像頭視野內(nèi)，特定測(cè)速區(qū)域的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的移動(dòng)情況，從而進(jìn)行運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的速度檢測(cè)。例如，對(duì)道路上的車輛的速度的檢測(cè)，測(cè)速設(shè)備往往需要固定在某個(gè)具體位置，檢測(cè)特定測(cè)速區(qū)域的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的移動(dòng)情況，從而進(jìn)行速度檢測(cè)。然而，在競(jìng)技體育項(xiàng)目中，測(cè)速設(shè)備的攝像頭在跟蹤運(yùn)動(dòng)目標(biāo)時(shí)，會(huì)跟隨攝像頭移動(dòng)，導(dǎo)致運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的速度檢測(cè)的不準(zhǔn)確。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于提供一種視覺測(cè)速方法、裝置、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)，旨在解決攝像頭內(nèi)的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的速度檢測(cè)不準(zhǔn)確的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供的一種視覺測(cè)速方法，所述視覺測(cè)速方法包括以下步驟：

基于慣性測(cè)量單元測(cè)量得到的攝像頭的線性加速度和對(duì)所述攝像頭的姿態(tài)解算結(jié)果，確定所述攝像頭的運(yùn)動(dòng)速度；

根據(jù)預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)和所述運(yùn)動(dòng)速度確定所述攝像頭的補(bǔ)償位移；

確定所述預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)中，所述攝像頭的拍攝視頻內(nèi)的待檢測(cè)目標(biāo)的檢測(cè)位移；

根據(jù)所述補(bǔ)償位移和所述檢測(cè)位移確定實(shí)際位移，并根據(jù)所述預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)和所述實(shí)際位移確定所述待檢測(cè)目標(biāo)的實(shí)際速度。

在一實(shí)施例中，所述基于慣性測(cè)量單元測(cè)量得到的攝像頭的線性加速度和對(duì)所述攝像頭的姿態(tài)解算結(jié)果，確定所述攝像頭的運(yùn)動(dòng)速度的步驟之前，還包括：

獲取慣性測(cè)量單元的線性加速度和角加速度；

根據(jù)所述線性加速度和所述角加速度，確定所述攝像頭的線性速度和角速度；

根據(jù)所述線性速度和所述角速度確定所述攝像頭的姿態(tài)參數(shù)，所述姿態(tài)解算結(jié)果包括所述姿態(tài)參數(shù)。

在一實(shí)施例中，所述根據(jù)所述線性加速度和所述角加速度，確定所述攝像頭的線性速度和角速度的步驟包括：

根據(jù)預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)的所述線性加速度進(jìn)行積分運(yùn)算，得到所述線性速度；

根據(jù)預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)的所述角加速度進(jìn)行積分運(yùn)算，得到所述角速度。

在一實(shí)施例中，所述根據(jù)所述線性速度和所述角速度確定所述攝像頭的姿態(tài)參數(shù)的步驟包括：

根據(jù)所述角速度確定所述攝像頭的重力加速度；

根據(jù)歸一化處理后的所述線性加速度和所述重力加速度確定重力誤差值；

根據(jù)預(yù)設(shè)的比例系數(shù)、所述重力加速度和所述重力誤差值確定修正重力加速度；

根據(jù)所述角速度和所述修正重力加速度確定所述姿態(tài)參數(shù)。

在一實(shí)施例中，所述根據(jù)歸一化處理后的所述線性加速度和所述重力加速度確定重力誤差值的步驟包括：

將歸一化后的所述線性加速度與所述重力加速度進(jìn)行叉乘，計(jì)算出目標(biāo)誤差；

根據(jù)預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)的目標(biāo)誤差進(jìn)行積分運(yùn)算，得到所述重力誤差值。