[發(fā)明專利]視覺測速方法、裝置、設(shè)備和存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210571121.6
• 申請日: 2022-05-24
• 公開（公告）號: CN115049697A
• 公開（公告）日: 2022-09-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張健
• 申請（專利權(quán)）人: 咪咕文化科技有限公司;中國移動通信集團有限公司
• 主分類號: G06T7/20
• 分類號: G06T7/20;G06V10/62;G06V40/20;G06V20/40;G06V10/82;G01P15/00;G01P3/64
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 陳小娟

1.一種視覺測速方法，其特征在于，所述視覺測速方法包括：

基于慣性測量單元測量得到的攝像頭的線性加速度和對所述攝像頭的姿態(tài)解算結(jié)果，確定所述攝像頭的運動速度；

根據(jù)預(yù)設(shè)時長和所述運動速度確定所述攝像頭的補償位移；

確定所述預(yù)設(shè)時長中，所述攝像頭的拍攝視頻內(nèi)的待檢測目標(biāo)的檢測位移；

根據(jù)所述補償位移和所述檢測位移確定實際位移，并根據(jù)所述預(yù)設(shè)時長和所述實際位移確定所述待檢測目標(biāo)的實際速度。

2.如權(quán)利要求1所述的視覺測速方法，其特征在于，所述基于慣性測量單元測量得到的攝像頭的線性加速度和對所述攝像頭的姿態(tài)解算結(jié)果，確定所述攝像頭的運動速度的步驟之前，還包括：

獲取慣性測量單元的線性加速度和角加速度；

根據(jù)所述線性加速度和所述角加速度，確定所述攝像頭的線性速度和角速度；

根據(jù)所述線性速度和所述角速度確定所述攝像頭的姿態(tài)參數(shù)，所述姿態(tài)解算結(jié)果包括所述姿態(tài)參數(shù)。

3.如權(quán)利要求2所述的視覺測速方法，其特征在于，所述根據(jù)所述線性加速度和所述角加速度，確定所述攝像頭的線性速度和角速度的步驟包括：

根據(jù)預(yù)設(shè)時長內(nèi)的所述線性加速度進行積分運算，得到所述線性速度；

根據(jù)預(yù)設(shè)時長內(nèi)的所述角加速度進行積分運算，得到所述角速度。

4.如權(quán)利要求2所述的視覺測速方法，其特征在于，所述根據(jù)所述線性速度和所述角速度確定所述攝像頭的姿態(tài)參數(shù)的步驟包括：

根據(jù)所述角速度確定所述攝像頭的重力加速度；

根據(jù)歸一化處理后的所述線性加速度和所述重力加速度確定重力誤差值；

根據(jù)預(yù)設(shè)的比例系數(shù)、所述重力加速度和所述重力誤差值確定修正重力加速度；

根據(jù)所述角速度和所述修正重力加速度確定所述姿態(tài)參數(shù)。

5.如權(quán)利要求4所述的視覺測速方法，其特征在于，所述根據(jù)歸一化處理后的所述線性加速度和所述重力加速度確定重力誤差值的步驟包括：

將歸一化后的所述線性加速度與所述重力加速度進行叉乘，計算出目標(biāo)誤差；

根據(jù)預(yù)設(shè)時長內(nèi)的目標(biāo)誤差進行積分運算，得到所述重力誤差值。

6.如權(quán)利要求2所述的視覺測速方法，其特征在于，所述基于慣性測量單元測量得到的攝像頭的線性加速度和對所述攝像頭的姿態(tài)解算結(jié)果，確定所述攝像頭的運動速度的步驟包括：

確定所述姿態(tài)參數(shù)的目標(biāo)矩陣；

根據(jù)所述角速度確定攝像頭的重力加速度；

根據(jù)所述目標(biāo)矩陣、所述重力加速度和所述線性加速度確定所述攝像頭的運動速度。

7.如權(quán)利要求1所述的視覺測速方法，其特征在于，所述確定所述預(yù)設(shè)時長中，所述攝像頭的拍攝視頻內(nèi)的待檢測目標(biāo)的檢測位移的步驟包括：

確定所述攝像頭的拍攝視頻內(nèi)，待檢測目標(biāo)的目標(biāo)結(jié)構(gòu)的實際長度，和所述目標(biāo)結(jié)構(gòu)的像素長度；

根據(jù)所述實際距離和所述像素長度確定尺度因子；

確定預(yù)設(shè)時長內(nèi)所述待檢測目標(biāo)移動的像素距離；

根據(jù)所述尺度因子和所述像素距離確定所述待檢測目標(biāo)對應(yīng)的檢測位移。

8.一種視覺測速裝置，其特征在于，所述視覺測速裝置包括：

確定模塊，用于基于慣性測量單元測量得到的攝像頭的線性加速度和對所述攝像頭的姿態(tài)解算結(jié)果，確定所述攝像頭的運動速度；

第一計算模塊，用于根據(jù)預(yù)設(shè)時長和所述運動速度確定所述攝像頭的補償位移；

第二計算模塊，用于確定所述預(yù)設(shè)時長中，所述攝像頭的拍攝視頻內(nèi)的待檢測目標(biāo)的檢測位移；

測速模塊，用于根據(jù)所述補償位移和所述檢測位移確定實際位移，并根據(jù)所述預(yù)設(shè)時長和所述實際位移確定所述待檢測目標(biāo)的實際速度。

9.一種視覺測速設(shè)備，其特征在于，所述視覺測速設(shè)備包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器并可在所述處理器上執(zhí)行的視覺測速程序，所述視覺測速程序被所述處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-7任一項所述的視覺測速方法的各個步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有視覺測速程序，所述視覺測速程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-7任一項所述的視覺測速方法的各個步驟。