[發明專利]光伏智能安裝機器人

有效

• 申請號: 202210568508.6
• 申請日: 2022-05-24
• 公開（公告）號: CN114905482B
• 公開（公告）日: 2023-05-09
• 發明（設計）人: 吉明建;邵群生;鄭猛猛;周哲;史冉京
• 申請（專利權）人: 山東賽瓦特動力設備有限公司
• 主分類號: B25J5/06
• 分類號: B25J5/06;B25J15/06;B25J19/02;B23P19/06;B62D63/04
• 代理公司: 山東智匯盛景知識產權代理有限公司 37321
• 代理人: 徐國印

1.光伏智能安裝機器人，其特征在于，包括機器人系統，所述機器人系統包括機械臂（11）、連接在機械臂（11）上的機械手本體（12）以及連接在機械手本體（12）上的夾具本體（13）；所述夾具本體（13）連接有用于吸附光伏板（3）的吸盤排（14），夾具本體（13）的前側設置有螺栓鎖緊器（15），螺栓鎖緊器（15）通過連接架（151）以能夠相對于夾具本體（13）上下浮動的方式與夾具本體（13）相連；

機器人系統還包括與螺栓鎖緊器（15）配合的安裝支架模塊（2），所述安裝支架模塊（2）用于在光伏板安裝之前預先安裝在光伏安裝支架（4）上；

所述安裝支架模塊（2）包括

模塊框架（21），模塊框架（21）包括固定基座（211）及固定連接在固定基座（211）上的框架主體（212）；

螺栓（22），其下部以可繞其軸線轉動的方式嵌設于框架主體（212）內；

螺帽（23），套設在螺栓（22）外部并與螺栓（22）螺紋配合，螺帽（23）與框架主體（212）固定連接，或螺帽（23）與框架主體（212）為一體式結構；

螺栓連接塊（24），以能夠上下運動的方式嵌設于框架主體（212）內，螺栓連接塊（24）以與螺栓（22）在其軸向上相對固定且螺栓（22）能夠相對于螺栓連接塊（24）繞其自身軸線轉動的方式與螺栓（22）相連；螺栓連接塊（24）的頂部開有用于容納螺栓（22）的連接槽（241），螺栓連接塊（24）的底部以可繞其自身軸線轉動的方式連接于該連接槽（241）內，螺栓連接塊（24）與螺栓（22）之間還連接有用于限制二者發生沿螺栓（22）軸向運動的限位銷（242），所述限位銷（242）設置在螺栓（22）外側，且限位銷（242）方向同螺栓（22）的周向切線方向，螺栓（22）上沿其周向開有與所述限位銷（242）相適配的環形槽（221）；

至少一對鉸鏈連接塊（25），嵌設于框架主體（212）內，每個鉸鏈連接塊（25）的一端分別與螺栓連接塊（24）鉸接相連；

至少一對壓塊（26），嵌設于框架主體（212）內，該對壓塊（26）的下端相互鉸接在一起并通過相互鉸接在一起形成的鉸接點與框架主體（212）鉸接相連，每個壓塊（26）的上端與相應鉸鏈連接塊（25）的另一端鉸接相連；所述壓塊（26）的外端面上設置有橡膠墊（261）；

框架主體（212）的側端面上開有供壓塊（26）延伸至框架主體（212）外部的開口（2120）；

螺栓（22）在模塊框架（21）內的轉動能夠下壓螺栓連接塊（24）從而帶動鉸鏈連接塊（25）、壓塊（26）繞相應鉸接點發生轉動使壓塊（26）經開口（2120）伸出并通過壓塊（26）的外端面下壓來固定目標物；

螺栓鎖緊器（15）通過旋轉的方式與相應安裝支架模塊（2）配合，用于一步法實施光伏板（3）在光伏安裝支架（4）上的鎖緊固定。

2.根據權利要求1所述的光伏智能安裝機器人，其特征在于，還包括下車系統，用于整車行走、鎖止、運輸光伏安裝箱；下車系統包括底盤框架（51）、支腿（52）、前叉（53）、行駛轉向機構（54）。

3.根據權利要求2所述的光伏智能安裝機器人，其特征在于，還包括上車系統，上車系統通過回轉中心（7）與下車系統相連，用于承載整車的控制系統，回轉中心（7）上設有中心油道；上車系統包括電機與電控閥、動力電池組（61）、變速箱與減速器、大臂安裝架（62）、液壓系統，動力電池組（61）為整車提供電力，電機為液壓系統提供動力，并通過相應電控閥控制下車系統的回轉、支腿（52）的撐起、機械臂（11）的運動。

4.根據權利要求1所述的光伏智能安裝機器人，其特征在于，所述吸盤排（14）采用真空發生器，吸盤排（14）與光伏板（3）接觸的端面上開有若干真空吸附口。

5.根據權利要求1所述的光伏智能安裝機器人，其特征在于，所述機械手本體（12）上設置有壓力傳感器（121），壓力傳感器（121）連接在機械手本體（12）末端與夾具本體（13）之間。