[發明專利]確定躲避非機動車策略的方法及裝置、一種車輛

在審

• 申請號: 202210563899.2
• 申請日: 2022-05-23
• 公開（公告）號: CN114872731A
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發明（設計）人: 閆仲夏
• 申請（專利權）人: 北京小馬睿行科技有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 霍文娟

本發明公開了一種確定躲避非機動車策略的方法及裝置、一種車輛。該發明包括：獲取目標車輛的信息以及目標車輛對應的第一行駛路徑；確定目標區域內存在的目標非機動車，以及目標非機動車對應的非機動車信息；依據非機動車信息以及目標區域對應的地圖信息，確定非機動車對應的第二行駛路徑；依據第一行駛路徑以及第二行駛路徑，確定目標車輛對應的目標行駛策略。通過本發明，解決了相關技術中自動駕駛車輛無法根據實時情況實時更新用于躲避非機動車的策略的問題。

技術領域

本發明涉及自動駕駛領域，具體而言，涉及一種確定躲避非機動車策略的方法及裝置、一種車輛。

背景技術

相關技術中，自動駕駛車輛行駛的路徑一般為預先設置好的路徑，但是在實際行駛過程中，由于實際的路況存在很多不穩定的因素，尤其是在行駛過程中遇到非機動車輛的時候，需要實時調整自動駕駛車輛的行駛路徑，否則容易造成車禍，導致危險因素存在。

針對相關技術中存在的上述問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種確定躲避非機動車策略的方法及裝置、一種車輛，以解決相關技術中自動駕駛車輛無法根據實時情況實時更新用于躲避非機動車的策略的技術問題。

為了實現上述目的，根據本發明的一個方面，提供了一種確定躲避非機動車策略的方法。該發明包括：獲取目標車輛的信息以及目標車輛對應的第一行駛路徑，其中，目標車輛的信息至少包括目標車輛對應的第一行駛信息以及目標車輛對應的第一車身信息，第一行駛信息至少包括目標車輛的行駛速度、加速度、目標車輛對應的第一行駛方向，第一車身信息至少包括目標車輛的車身尺寸信息；確定目標區域內存在的目標非機動車，以及目標非機動車對應的非機動車信息，其中，目標區域為與目標車輛所行駛的行駛位置之間存在預設距離的區域，非機動車信息至少包括目標非機動車對應的第二車身信息以及第二行駛信息，第二行駛信息至少包括目標非機動車對應的行駛速度、加速度、目標非機動車對應的第二行駛方向，第二車身信息至少包括目標非機動車的車身尺寸；依據非機動車信息以及目標區域對應的地圖信息，確定非機動車對應的第二行駛路徑；依據第一行駛路徑以及第二行駛路徑，確定目標車輛對應的目標行駛策略。

進一步地，獲取目標車輛對應的第一行駛路徑，包括：獲取目標車輛對應的起始位置以及終點位置；依據起始位置以及終點位置，確定第一行駛路徑。

進一步地，依據非機動車信息，確定非機動車對應的第二行駛路徑，包括：獲取目標區域對應的地圖信息，地圖信息至少包括目標區域包括的車道以及車道對應的車道走向，目標區域包括的路口以及路口轉彎、目標區域內包括的障礙物；依據非機動車信息對應的第二行駛信息以及地圖信息，確定目標非機動車對應的至少一個行駛意圖；依據至少一個行駛意圖，確定第二行駛路徑。

進一步地，確定目標區域內存在的目標非機動車，包括：獲取目標區域內行駛的多個非機動車，并獲取多個非機動車對應的多個行駛方向；將目標車輛對應的第一行駛方向依次與多個非機動車對應的多個行駛方向進行比對，并獲得多個比對結果，其中，比對結果至少包括非機動車的行駛方向與第一行駛方向之間的角度；依據多個比對結果，確定目標非機動車。

進一步地，依據多個比對結果，確定目標非機動車，包括：依據比對結果，對多個非機動車進行分類處理并獲得第一類非機動車以及第二類非機動車；將第一類非機動車，確定目標非機動車。

進一步地，依據比對結果，對多個非機動車進行分類處理并獲得第一類非機動車以及第二類非機動車，包括：確定角度所屬的預設角度范圍；依據預設角度范圍，確定非機動車所屬的類型，其中，類型為以下任一種：第一類非機動車、第二類非機動車。

進一步地，依據預設角度范圍，確定非機動車所屬的類型，包括：在角度在第一預設角度范圍內的情況下，確定非機動車為第一類非機動車，第一預設角度范圍為(170°，180°】；在角度在第二預設角度范圍內的情況下，確定非機動車為第二類非機動車，第二預設角度范圍內【0°，170°】。