[發(fā)明專利]確定躲避非機(jī)動(dòng)車策略的方法及裝置、一種車輛

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210563899.2
• 申請(qǐng)日: 2022-05-23
• 公開（公告）號(hào): CN114872731A
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 閆仲夏
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京小馬睿行科技有限公司
• 主分類號(hào): B60W60/00
• 分類號(hào): B60W60/00
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 霍文娟

1.一種確定躲避非機(jī)動(dòng)車策略的方法，其特征在于，包括：

獲取目標(biāo)車輛的信息以及所述目標(biāo)車輛對(duì)應(yīng)的第一行駛路徑，其中，所述目標(biāo)車輛的信息至少包括所述目標(biāo)車輛對(duì)應(yīng)的第一行駛信息以及所述目標(biāo)車輛對(duì)應(yīng)的第一車身信息，所述第一行駛信息至少包括所述目標(biāo)車輛的行駛速度、加速度、所述目標(biāo)車輛對(duì)應(yīng)的第一行駛方向，所述第一車身信息至少包括所述目標(biāo)車輛的車身尺寸信息；

確定目標(biāo)區(qū)域內(nèi)存在的目標(biāo)非機(jī)動(dòng)車，以及所述目標(biāo)非機(jī)動(dòng)車對(duì)應(yīng)的非機(jī)動(dòng)車信息，其中，所述目標(biāo)區(qū)域?yàn)榕c所述目標(biāo)車輛所行駛的行駛位置之間存在預(yù)設(shè)距離的區(qū)域，所述非機(jī)動(dòng)車信息至少包括所述目標(biāo)非機(jī)動(dòng)車對(duì)應(yīng)的第二車身信息以及第二行駛信息，所述第二行駛信息至少包括所述目標(biāo)非機(jī)動(dòng)車對(duì)應(yīng)的行駛速度、加速度、所述目標(biāo)非機(jī)動(dòng)車對(duì)應(yīng)的第二行駛方向，所述第二車身信息至少包括所述目標(biāo)非機(jī)動(dòng)車的車身尺寸；

依據(jù)所述非機(jī)動(dòng)車信息以及所述目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)的地圖信息，確定所述非機(jī)動(dòng)車對(duì)應(yīng)的第二行駛路徑；

依據(jù)所述第一行駛路徑以及所述第二行駛路徑，確定所述目標(biāo)車輛對(duì)應(yīng)的目標(biāo)行駛策略。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，獲取目標(biāo)車輛對(duì)應(yīng)的第一行駛路徑，包括：

獲取所述目標(biāo)車輛對(duì)應(yīng)的起始位置以及終點(diǎn)位置；

依據(jù)所述起始位置以及所述終點(diǎn)位置，確定所述第一行駛路徑。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，依據(jù)所述非機(jī)動(dòng)車信息，確定所述非機(jī)動(dòng)車對(duì)應(yīng)的第二行駛路徑，包括：

獲取所述目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)的地圖信息，所述地圖信息至少包括所述目標(biāo)區(qū)域包括的車道以及所述車道對(duì)應(yīng)的車道走向，所述目標(biāo)區(qū)域包括的路口以及路口轉(zhuǎn)彎、所述目標(biāo)區(qū)域內(nèi)包括的障礙物；

依據(jù)所述非機(jī)動(dòng)車信息對(duì)應(yīng)的所述第二行駛信息以及所述地圖信息，確定所述目標(biāo)非機(jī)動(dòng)車對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)行駛意圖；

依據(jù)至少一個(gè)所述行駛意圖，確定所述第二行駛路徑。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，確定目標(biāo)區(qū)域內(nèi)存在的目標(biāo)非機(jī)動(dòng)車，包括：

獲取所述目標(biāo)區(qū)域內(nèi)行駛的多個(gè)非機(jī)動(dòng)車，并獲取多個(gè)所述非機(jī)動(dòng)車對(duì)應(yīng)的多個(gè)行駛方向；

將所述目標(biāo)車輛對(duì)應(yīng)的第一行駛方向依次與多個(gè)所述非機(jī)動(dòng)車對(duì)應(yīng)的多個(gè)所述行駛方向進(jìn)行比對(duì)，并獲得多個(gè)比對(duì)結(jié)果，其中，所述比對(duì)結(jié)果至少包括所述非機(jī)動(dòng)車的所述行駛方向與所述第一行駛方向之間的角度；

依據(jù)多個(gè)所述比對(duì)結(jié)果，確定所述目標(biāo)非機(jī)動(dòng)車。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，依據(jù)多個(gè)所述比對(duì)結(jié)果，確定所述目標(biāo)非機(jī)動(dòng)車，包括：

依據(jù)所述比對(duì)結(jié)果，對(duì)多個(gè)所述非機(jī)動(dòng)車進(jìn)行分類處理并獲得第一類非機(jī)動(dòng)車以及第二類非機(jī)動(dòng)車；

將所述第一類非機(jī)動(dòng)車，確定所述目標(biāo)非機(jī)動(dòng)車。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，依據(jù)所述比對(duì)結(jié)果，對(duì)多個(gè)所述非機(jī)動(dòng)車進(jìn)行分類處理并獲得第一類非機(jī)動(dòng)車以及第二類非機(jī)動(dòng)車，包括：

確定所述角度所屬的預(yù)設(shè)角度范圍；

依據(jù)所述預(yù)設(shè)角度范圍，確定所述非機(jī)動(dòng)車所屬的類型，其中，所述類型為以下任一種：所述第一類非機(jī)動(dòng)車、所述第二類非機(jī)動(dòng)車。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，依據(jù)所述預(yù)設(shè)角度范圍，確定所述非機(jī)動(dòng)車所屬的類型，包括：

在所述角度在第一預(yù)設(shè)角度范圍內(nèi)的情況下，確定所述非機(jī)動(dòng)車為所述第一類非機(jī)動(dòng)車，所述第一預(yù)設(shè)角度范圍為(170°，180°】；

在所述角度在第二預(yù)設(shè)角度范圍內(nèi)的情況下，確定所述非機(jī)動(dòng)車為所述第二類非機(jī)動(dòng)車，所述第二預(yù)設(shè)角度范圍內(nèi)【0°，170°】。