[發明專利]一種圖像拼接方法及裝置

在審

• 申請號: 202210560245.4
• 申請日: 2022-05-23
• 公開（公告）號: CN115205109A
• 公開（公告）日: 2022-10-18
• 發明（設計）人: 鄭智宇;莊少偉;鄧志穎;李浩然
• 申請（專利權）人: 鷹駕科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G06T3/40
• 分類號: G06T3/40;G06V20/58;G06V20/56;G06V10/10;G06V10/22;B60R1/27
• 代理公司: 深圳科灣知識產權代理事務所(普通合伙) 44585
• 代理人: 李曉林

本發明公開了一種圖像拼接方法及裝置。所述圖像拼接方法包括下述步驟：步驟1.通過設置于車頭上的車頭左攝像頭和車頭右攝像頭及車身上的車身左攝像頭和車身右攝像頭同步采集車輛外部圖像；步驟2.提取車頭及車身的同側攝像頭圖像中的共同目標特征信息；步驟3.基于采集的車輛外部圖像，確定所述共同目標特征相對于車頭的第一角度位置；步驟4.基于采集的車輛外部圖像，確定所述共同目標特征相對于車身的第二角度位置；步驟5.基于所述第一角度位置和第二角度位置，確定所述車身和所述車頭的相對轉角，其中，所述相對轉角為第一角度位置與第二角度位置之差；步驟6.基于所述相對轉角，進行圖像拼接。

技術領域

本發明涉及車輛技術領域，特別是涉及一種圖像拼接方法及裝置。

背景技術

車輛全景環視系統是指在汽車周圍架設能覆蓋車輛周邊所有視場范圍的多個廣角攝像頭，對同一時刻采集到的多路視頻影像處理成一幅車輛周邊360度的車身俯視圖，最后在中控臺的屏幕上顯示，讓駕駛員清楚查看車輛周邊是否存在障礙物并了解障礙物的相對方位與距離，以幫助駕駛員操控車輛。圖像拼接方法是車輛全景環視系統的運行核心。

傳統全景環視系統采用4路攝像頭或更多路攝像頭之間相對位置固定拼接技術，即攝像頭在安裝到車上之后攝像頭之間相對位置不會隨著車輛行駛而改變。此種系統或方法只能適用于乘用車或者車輛形態結構固定車型，無法適用于如鉸接公交車、牽引車+掛車組合等形態動態變化的鉸接車，因為鉸接車車輛在轉彎時，車頭與車身之間會相對轉動。

現有技術中的一種解決方案采用加裝鉸接盤角度傳感器來檢測車頭與車身之間相對轉角值，通過相對轉角值來實現圖像拼接縫補償。如公開號為“CN111361502B”的中國發明專利“一種用于鉸接工程車輛變角度全景環視系統的實現方法”。此種技術方案采用硬件角度傳感器方式，結構復雜，易損壞，增加車輛成本；二是鉸接盤角度傳感器精度不高，隨著車輛使用年限增加，磨損，精度逐漸降低，導致圖像拼接效果差。

CN 112348741 A公開了另一種解決方案，參見圖1，其通過擬合前后攝像頭獲取的車道線，來旋轉圖像或確定車頭與車身的相對角度。從而避免了鉸接盤角度傳感器的使用。但是，一方面，車道線并不是總是連續的，或連續可得的。在很多道路上，沒有清晰的車道線標志，尤其是在車道的兩側沒有清晰的車道線標志。另一方面，但車頭和車身之間存在相對角度時，通常是在轉彎、或者車道有轉角的情況下，在此情況下，車道線是有轉角的。從而，該技術方案存在使用局限性。

發明內容

本發明的目的在于提供一種圖像拼接方法來克服或至少減輕現有技術的上述缺陷中的至少一個。

為實現上述目的，本發明提供一種圖像拼接方法。所述圖像拼接方法包括下述步驟：

步驟1.通過設置于車頭上的車頭左攝像頭和車頭右攝像頭及車身上的車身左攝像頭和車身右攝像頭同步采集車輛外部圖像，

步驟2.提取車頭及車身的同側攝像頭圖像中的共同目標特征信息；

步驟3.基于采集的車輛外部圖像，確定所述共同目標特征相對于車頭的第一角度位置；

步驟4.基于采集的車輛外部圖像，確定所述共同目標特征相對于車身的第二角度位置；

步驟5.基于所述第一角度位置和第二角度位置，確定所述車身和所述車頭的相對轉角，其中，所述相對轉角為第一角度位置與第二角度位置之差；

步驟6.基于所述相對轉角，進行圖像拼接。

優選地，在步驟3中，所述車頭左攝像頭和車頭右攝像頭均為雙目攝像頭。所述雙目攝像頭包括兩個高度位置相同，且在縱向上間隔開的同規格攝像單元：第一攝像單元和第二攝像單元。基于所述車頭左攝像頭或右攝像頭的兩個攝像單元分別獲取的圖像幀，形成深度圖，基于所述深度圖，確定所述共同目標特征相對于車頭的第一角度位置；