[發明專利]一種圖像拼接方法及裝置

在審

• 申請號: 202210560245.4
• 申請日: 2022-05-23
• 公開（公告）號: CN115205109A
• 公開（公告）日: 2022-10-18
• 發明（設計）人: 鄭智宇;莊少偉;鄧志穎;李浩然
• 申請（專利權）人: 鷹駕科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G06T3/40
• 分類號: G06T3/40;G06V20/58;G06V20/56;G06V10/10;G06V10/22;B60R1/27
• 代理公司: 深圳科灣知識產權代理事務所(普通合伙) 44585
• 代理人: 李曉林

1.一種圖像拼接方法，其特征在于，包括下述步驟：

步驟1.通過設置于車頭上的車頭左攝像頭和車頭右攝像頭及車身上的車身左攝像頭和車身右攝像頭同步采集車輛外部圖像；

步驟2.提取車頭及車身的同側攝像頭圖像中的共同目標特征信息；

步驟3.基于采集的車輛外部圖像，確定所述共同目標特征相對于車頭的第一角度位置；

步驟4.基于采集的車輛外部圖像，確定所述共同目標特征相對于車身的第二角度位置；

步驟5.基于所述第一角度位置和第二角度位置，確定所述車身和所述車頭的相對轉角，其中，所述相對轉角為第一角度位置與第二角度位置之差；

步驟6.基于所述相對轉角，進行圖像拼接。

2.如權利要求1所述的圖像拼接方法，其特征在于，

在步驟3中，所述車頭左攝像頭和車頭右攝像頭均為雙目攝像頭，基于所述車頭左攝像頭或右攝像頭的兩個攝像單元分別獲取的圖像幀，形成深度圖，基于所述深度圖，確定所述共同目標特征相對于車頭的第一角度位置；

在步驟4中，所述車身左攝像頭和車身右攝像頭均為雙目攝像頭，基于所述車身左攝像頭或右攝像頭的兩個攝像單元分別獲取的圖像幀，形成深度圖，基于所述深度圖，確定所述共同目標特征相對于車身的第二角度位置。

3.如權利要求2所述的圖像拼接方法，其特征在于，

在步驟3中，基于所述車頭左攝像頭或右攝像頭的兩個攝像單元分別獲取的前一幀圖像幀，形成深度圖，基于所述深度圖，在兩個攝像單元之一獲取的一個當前幀圖像中確定所述共同目標特征相對于車頭的第一角度位置；

在步驟4中，基于所述車身左攝像頭或右攝像頭的兩個攝像單元分別獲取的前一幀圖像幀，形成深度圖，基于所述深度圖，在兩個攝像單元之一獲取的一個當前幀圖像中確定所述共同目標特征相對于車身的第二角度位置。

4.如權利要求1-3中任一項所述的圖像拼接方法，其特征在于，

提取車頭左攝像頭及車身左側攝像頭圖像中的共同目標特征信息，并根據步驟2-5確定所述車身和所述車頭的第一相對轉角；

提取車頭右攝像頭及車身右側攝像頭圖像中的共同目標特征信息，并根據步驟2-5確定所述車身和所述車頭的第二相對轉角；

在車頭左攝像頭及車身左側攝像頭圖像中無法確定同目標特征的情況下，或者在第一相對轉角不可得的情況下，以第二相對轉角作為步驟5中的相對轉角來進行圖像拼接；

在車頭右攝像頭及車身右側攝像頭圖像中無法確定同目標特征的情況下，或者在第二相對轉角不可得的情況下，以第一相對轉角作為步驟5中的相對轉角來進行圖像拼接。

5.如權利要求4所述的圖像拼接方法，其特征在于，在同時獲得第一相對轉角與第二相對轉角的情況下，以第一相對轉角與第二相對轉角的平均值作為步驟6中的相對轉角來進行圖像拼接。

6.如權利要求1-3中任一項所述的圖像拼接方法，其特征在于，

將車頭上的前攝像頭、車頭左攝像頭和車頭右攝像頭的圖像轉換為俯視圖像，并拼接為前部頭像；

將車身上的后攝像頭、車身左攝像頭和車身右攝像頭的圖像轉換為俯視圖像，并拼接為后部頭像；

基于所述相對轉角，對前部圖像和后部圖像進行圖像拼接。

7.如權利要求1-3中任一項所述的圖像拼接方法，其特征在于，在下述場景下進行圖像拼接：車輛以低于設定速度行駛、倒車、啟動或泊車。

8.一種圖像拼接裝置，其特征在于，包括設置于車頭上的前攝像機、車頭左攝像頭和車頭右攝像頭；及設置于車身上的后攝像機、車身左攝像頭和車身右攝像頭，所述圖像拼接裝置還包括：

共同目標特征信息提取單元，其提取車頭及車身的同側攝像頭圖像中的共同目標特征信息；

第一角度位置確定單元，其基于采集的車輛外部圖像，確定所述共同目標特征相對于車頭的第一角度位置；

第二角度位置確定單元，其基于采集的車輛外部圖像，確定所述共同目標特征相對于車身的第二角度位置；

圖像拼接計算單元，其基于第一角度位置與第二角度位置之差，進行圖像拼接。