[發(fā)明專利]一種稀疏點(diǎn)云抽稀方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210559189.2
• 申請(qǐng)日: 2022-05-22
• 公開（公告）號(hào): CN114898366A
• 公開（公告）日: 2022-08-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 由清圳
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 埃洛克航空科技（北京）有限公司
• 主分類號(hào): G06V20/70
• 分類號(hào): G06V20/70;G06V10/82;G06V10/30;G06V10/26;G06N3/08
• 代理公司: 北京知果之信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11541
• 代理人: 高科

本發(fā)明實(shí)施例公開了一種稀疏點(diǎn)云抽稀方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)，其中稀疏點(diǎn)云抽稀方法包括步驟：獲取初始語義標(biāo)簽以及稀疏點(diǎn)云；將稀疏點(diǎn)云中的每一個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)重投影回至少兩張照片上分別得到每一個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的至少兩個(gè)第一像素點(diǎn)；基于第一像素點(diǎn)和第二像素點(diǎn)的初始語義標(biāo)簽，通過投票算法分別得到每一個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的至少兩個(gè)第一目標(biāo)語義標(biāo)簽；判斷每一個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)的至少兩個(gè)第一目標(biāo)語義標(biāo)簽中占比最大的第一目標(biāo)語義標(biāo)簽的所占比例是否大于第一閾值，若否，則去除該數(shù)據(jù)點(diǎn)，若是，則判斷獲取的至少兩個(gè)第一目標(biāo)語義標(biāo)簽中占比第一和占比第二的比例差值是否大于第二閾值，若否，則去除該數(shù)據(jù)點(diǎn)，若是，則保留該數(shù)據(jù)點(diǎn)，獲得抽稀后的稀疏點(diǎn)云。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種稀疏點(diǎn)云抽稀方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

空中三角測(cè)量(空三)是立體攝影測(cè)量中，根據(jù)少量的野外控制點(diǎn)，在室內(nèi)進(jìn)行控制點(diǎn)加密，求得加密點(diǎn)的高程和平面位置的測(cè)量方法。其主要目的是為缺少野外控制點(diǎn)的地區(qū)測(cè)圖提供絕對(duì)定向的控制點(diǎn)。在一次空三過程中，如果能夠同時(shí)處理上萬張航片，將提升生產(chǎn)的效率，但是一次處理大量的航片會(huì)面臨很多技術(shù)難題，其中一個(gè)突出問題是，上萬張航片作為輸入，空三處理之后輸出的稀疏點(diǎn)云的規(guī)模也十分龐大，通常要達(dá)到上百萬個(gè)點(diǎn)，這為后繼的處理帶來了很大的壓力，甚至導(dǎo)致一些相關(guān)生產(chǎn)的失敗。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例的目的在于提供一種稀疏點(diǎn)云抽稀方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中無法對(duì)規(guī)模龐大的稀疏點(diǎn)云進(jìn)行有效抽稀，即無法既降低點(diǎn)云中數(shù)據(jù)點(diǎn)的數(shù)量，又有效保證抽稀后點(diǎn)云的質(zhì)量的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實(shí)施例提供一種稀疏點(diǎn)云抽稀方法，包括步驟：獲取照片中各個(gè)像素點(diǎn)的初始語義標(biāo)簽以及對(duì)所述照片進(jìn)行空三處理后得到的稀疏點(diǎn)云；將所述稀疏點(diǎn)云中的每一個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)重投影回至少兩張所述照片上分別得到每一個(gè)所述數(shù)據(jù)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的至少兩個(gè)第一像素點(diǎn)；基于所述第一像素點(diǎn)和第二像素點(diǎn)的初始語義標(biāo)簽，通過投票算法分別得到每一個(gè)所述數(shù)據(jù)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的至少兩個(gè)第一目標(biāo)語義標(biāo)簽，所述第二像素點(diǎn)為在所述照片中的所述第一像素點(diǎn)周邊的多個(gè)像素點(diǎn)；判斷每一個(gè)所述數(shù)據(jù)點(diǎn)的至少兩個(gè)所述第一目標(biāo)語義標(biāo)簽中占比最大的所述第一目標(biāo)語義標(biāo)簽的所占比例是否大于第一閾值，若否，則去除該所述數(shù)據(jù)點(diǎn)，若是，則判斷獲取的至少兩個(gè)所述第一目標(biāo)語義標(biāo)簽中占比第一和占比第二的比例差值是否大于第二閾值，若否，則去除該所述數(shù)據(jù)點(diǎn)，若是，則保留該所述數(shù)據(jù)點(diǎn)，獲得抽稀后的所述稀疏點(diǎn)云。

可選地，在計(jì)算出各個(gè)節(jié)點(diǎn)的所述執(zhí)行權(quán)重之后，還包括：通過所述投票算法得到所述第一目標(biāo)語義標(biāo)簽的方法包括：賦予所述第一像素點(diǎn)第三閾值，賦予所述第二像素點(diǎn)第四閾值，使用所述第三閾值和所述第四閾值分別對(duì)所述第一像素點(diǎn)的所述初始語義標(biāo)簽和所述第二像素點(diǎn)的所述初始語義標(biāo)簽進(jìn)行投票計(jì)算，得票數(shù)最多且得票比例大于第五閾值的所述初始語義標(biāo)簽為該所述數(shù)據(jù)點(diǎn)的一個(gè)所述第一目標(biāo)語義標(biāo)簽。

可選地，在使用所述第三閾值和所述第四閾值分別對(duì)所述第一像素點(diǎn)的所述初始語義標(biāo)簽和所述第二像素點(diǎn)的所述初始語義標(biāo)簽進(jìn)行投票計(jì)算之后，還包括：判斷得票數(shù)最多的所述初始語義標(biāo)簽的得票比例是否大于所述第五閾值，若否，則將所述第一像素點(diǎn)的初始語義標(biāo)簽設(shè)為該所述數(shù)據(jù)點(diǎn)的一個(gè)所述第一目標(biāo)語義標(biāo)簽。

可選地，所述第一閾值的選值范圍為[40％，90％]，所述第二閾值的選值范圍為[0，15％]，所述第三閾值的選值范圍為[2，10]，所述第四閾值的選值范圍為[1，5]，所述第五閾值的選值范圍為[30％，90％]。

可選地，所述第三閾值大于所述第四閾值。

可選地，獲取所述照片中各個(gè)所述像素點(diǎn)的所述初始語義標(biāo)簽的方法包括：通過基于深度學(xué)習(xí)的語義分割方法，對(duì)所述照片進(jìn)行語義分割，識(shí)別出所述照片中各種實(shí)體的所述初始語義標(biāo)簽，將所述初始語義標(biāo)簽賦予對(duì)應(yīng)的所述實(shí)體的每個(gè)所述像素點(diǎn)。

可選地，所述照片為航空拍攝的照片，所述實(shí)體為通過城市傾斜攝影所拍攝出來的建筑、道路、樹木或者車輛。