[發(fā)明專利]一種稀疏點(diǎn)云抽稀方法、裝置及存儲介質(zhì)

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• 申請日: 2022-05-22
• 公開（公告）號: CN114898366A
• 公開（公告）日: 2022-08-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 由清圳
• 申請（專利權(quán)）人: 埃洛克航空科技（北京）有限公司
• 主分類號: G06V20/70
• 分類號: G06V20/70;G06V10/82;G06V10/30;G06V10/26;G06N3/08
• 代理公司: 北京知果之信知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11541
• 代理人: 高科

1.一種稀疏點(diǎn)云抽稀方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取照片中各個像素點(diǎn)的初始語義標(biāo)簽以及對所述照片進(jìn)行空三處理后得到的稀疏點(diǎn)云；

將所述稀疏點(diǎn)云中的每一個數(shù)據(jù)點(diǎn)重投影回至少兩張所述照片上分別得到每一個所述數(shù)據(jù)點(diǎn)對應(yīng)的至少兩個第一像素點(diǎn)；

基于所述第一像素點(diǎn)和第二像素點(diǎn)的初始語義標(biāo)簽，通過投票算法分別得到每一個所述數(shù)據(jù)點(diǎn)對應(yīng)的至少兩個第一目標(biāo)語義標(biāo)簽，所述第二像素點(diǎn)為在所述照片中的所述第一像素點(diǎn)周邊的多個像素點(diǎn)；

判斷每一個所述數(shù)據(jù)點(diǎn)的至少兩個所述第一目標(biāo)語義標(biāo)簽中占比最大的所述第一目標(biāo)語義標(biāo)簽的所占比例是否大于第一閾值，若否，則去除該所述數(shù)據(jù)點(diǎn)，若是，則判斷獲取的至少兩個所述第一目標(biāo)語義標(biāo)簽中占比第一和占比第二的比例差值是否大于第二閾值，若否，則去除該所述數(shù)據(jù)點(diǎn)，若是，則保留該所述數(shù)據(jù)點(diǎn)，獲得抽稀后的所述稀疏點(diǎn)云。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的稀疏點(diǎn)云抽稀方法，其特征在于，通過所述投票算法得到所述第一目標(biāo)語義標(biāo)簽的方法包括：賦予所述第一像素點(diǎn)第三閾值，賦予所述第二像素點(diǎn)第四閾值，使用所述第三閾值和所述第四閾值分別對所述第一像素點(diǎn)的所述初始語義標(biāo)簽和所述第二像素點(diǎn)的所述初始語義標(biāo)簽進(jìn)行投票計(jì)算，得票數(shù)最多且得票比例大于第五閾值的所述初始語義標(biāo)簽為該所述數(shù)據(jù)點(diǎn)的一個所述第一目標(biāo)語義標(biāo)簽。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的稀疏點(diǎn)云抽稀方法，其特征在于，在使用所述第三閾值和所述第四閾值分別對所述第一像素點(diǎn)的所述初始語義標(biāo)簽和所述第二像素點(diǎn)的所述初始語義標(biāo)簽進(jìn)行投票計(jì)算之后，還包括：判斷得票數(shù)最多的所述初始語義標(biāo)簽的得票比例是否大于所述第五閾值，若否，則將所述第一像素點(diǎn)的初始語義標(biāo)簽設(shè)為該所述數(shù)據(jù)點(diǎn)的一個所述第一目標(biāo)語義標(biāo)簽。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的稀疏點(diǎn)云抽稀方法，其特征在于，所述第一閾值的選值范圍為[40％，90％]，所述第二閾值的選值范圍為[0，15％]，所述第三閾值的選值范圍為[2，10]，所述第四閾值的選值范圍為[1，5]，所述第五閾值的選值范圍為[30％，90％]。

5.根據(jù)權(quán)利要求2或4所述的稀疏點(diǎn)云抽稀方法，其特征在于，所述第三閾值大于所述第四閾值。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的稀疏點(diǎn)云抽稀方法，其特征在于，獲取所述照片中各個所述像素點(diǎn)的所述初始語義標(biāo)簽的方法包括：通過基于深度學(xué)習(xí)的語義分割方法，對所述照片進(jìn)行語義分割，識別出所述照片中各種實(shí)體的所述初始語義標(biāo)簽，將所述初始語義標(biāo)簽賦予對應(yīng)的所述實(shí)體的每個所述像素點(diǎn)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的稀疏點(diǎn)云抽稀方法，其特征在于，所述照片為航空拍攝的照片，所述實(shí)體為通過城市傾斜攝影所拍攝出來的建筑、道路、樹木或者車輛。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的稀疏點(diǎn)云抽稀方法，其特征在于，所述第二像素點(diǎn)的選取方法為：選取所述照片中所述第一像素點(diǎn)周邊的八個像素點(diǎn)作為所述第二像素點(diǎn)。

9.一種稀疏點(diǎn)云抽稀裝置，其特征在于，包括：

存儲器；以及

與所述存儲器連接的處理器，所述處理器被配置成：

獲取照片中各個像素點(diǎn)的初始語義標(biāo)簽以及對所述照片進(jìn)行空三處理后得到的稀疏點(diǎn)云；

將所述稀疏點(diǎn)云中的每一個數(shù)據(jù)點(diǎn)重投影回至少兩張所述照片上分別得到每一個所述數(shù)據(jù)點(diǎn)對應(yīng)的至少兩個第一像素點(diǎn)；

基于所述第一像素點(diǎn)和第二像素點(diǎn)的初始語義標(biāo)簽，通過投票算法分別得到每一個所述數(shù)據(jù)點(diǎn)對應(yīng)的至少兩個第一目標(biāo)語義標(biāo)簽，所述第二像素點(diǎn)為在所述照片中的所述第一像素點(diǎn)周邊的多個像素點(diǎn)；

判斷每一個所述數(shù)據(jù)點(diǎn)的至少兩個所述第一目標(biāo)語義標(biāo)簽中占比最大的所述第一目標(biāo)語義標(biāo)簽的所占比例是否大于第一閾值，若否，則去除該所述數(shù)據(jù)點(diǎn)，若是，則判斷獲取的至少兩個所述第一目標(biāo)語義標(biāo)簽中占比第一和占比第二的比例差值是否大于第二閾值，若否，則去除該所述數(shù)據(jù)點(diǎn)，若是，則保留該所述數(shù)據(jù)點(diǎn)，獲得抽稀后的所述稀疏點(diǎn)云。

10.一種計(jì)算機(jī)存儲介質(zhì)，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被機(jī)器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的方法的步驟。