[發明專利]一種治具、雙目攝像頭標定裝置及標定方法

在審

• 申請號: 202210557447.3
• 申請日: 2022-05-19
• 公開（公告）號: CN114937093A
• 公開（公告）日: 2022-08-23
• 發明（設計）人: 涂廣毅;劉杰
• 申請（專利權）人: 深圳慧源創新科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 郭晨晨

本申請公開了一種治具、雙目攝像頭標定裝置及標定方法，涉及相機標定技術領域。治具包括底座和蓋板；底座包括限位槽及多組定位槽組件，所述多組定位槽組件一一對應地用于定位安裝多組雙目攝像頭，所述限位槽用于定位安裝與所述多組雙目攝像頭電連接的控制板；蓋板蓋設于所述多組定位槽組件并與所述底座連接，所述蓋板用于將所述多組雙目攝像頭限位于所述多組定位槽組件中。本申請提供的治具可用于多組雙目攝像頭的同時標定，提升標定效率。

技術領域

本申請涉及相機標定技術領域，尤其涉及一種治具、雙目攝像頭標定裝置及標定方法。

背景技術

現有雙目相機的標定，通常是采用人工手動進行標定，每一僅能標定一個雙目相機，對于具有多個雙目相機的設備，需要輪流對多個雙目相機進行標定，影響多個雙目相機標定的效率。

發明內容

本申請提供了一種治具、雙目攝像頭標定裝置及標定方法，以提升多組雙目攝像頭的標定效率。

本申請提供了：

一種治具，包括：

底座，包括限位槽及多組定位槽組件，所述多組定位槽組件一一對應地用于定位安裝多組雙目攝像頭，所述限位槽用于定位安裝與所述多組雙目攝像頭電連接的控制板；及

蓋板，蓋設于所述多組定位槽組件并與所述底座連接，所述蓋板用于將所述多組雙目攝像頭限位于所述多組定位槽組件中。

在一些可能的實施方式中，所述限位槽和所述多組定位槽組件開設于所述底座的同一側；

所述限位槽靠近所述底座的一端設置，所述多組定位槽組件依次向遠離所述限位槽的方向排列布設，并在相鄰兩組所述定位槽組件之間形成隔條。

在一些可能的實施方式中，所述定位槽組件包括相對的第一定位槽和第二定位槽，所述第一定位槽和所述第二定位槽一一對應地用于定位安裝同一組所述雙目攝像頭中的兩個鏡頭。

在一些可能的實施方式中，所述底座靠近所述定位槽組件的一側還凸出設置有第一定位柱和第二定位柱；

所述第一定位柱位于所述第一定位槽靠近所述第二定位槽的一側，所述第二定位柱位于所述第二定位槽靠近所述第一定位槽的一側，所述第一定位柱和所述第二定位柱配合用于定位連接于所述雙目攝像頭的連接基板。

在一些可能的實施方式中，所述底座靠近所述定位槽組件的一側還開設有與所述限位槽相連通的容置槽，所述容置槽位于所述第一定位槽和所述第二定位槽之間，所述容置槽的槽口與所述定位槽組件的槽底相齊平。

在一些可能的實施方式中，所述蓋板上還開設第一避讓孔和第二避讓孔；

其中，所述第一避讓孔與每一組所述定位槽組件中的所述第一定位槽相對連通；

所述第二避讓孔與每一組所述定位槽組件中的所述第二定位槽相對連通。

在一些可能的實施方式中，相鄰兩組所述定位槽組件之間的間距n為3mm-6mm。

第二方面，本申請還提供了一種雙目攝像頭標定裝置，包括機械手及本申請提供的所述治具，所述治具連接于所述機械手，所述機械手用于帶動所述治具移動。

第三方面，本申請還提供了一種雙目攝像頭標定方法，基于本申請提供的所述雙目攝像頭標定裝置實現，所述雙目攝像頭標定方法包括：

將所述多組雙目攝像頭一一對應地安裝于所述多組定位槽組件中，并將所述控制板安裝于所述限位槽中；

分別獲取所述多組雙目攝像頭的圖像數據；

由所述多組雙目攝像頭分別對棋盤格進行拍照并獲取多組棋盤格圖像；

分別計算每組所述雙目攝像頭的內參數據和外參數據。