[發明專利]一種地圖生成方法、裝置、設備以及存儲介質

在審

• 申請號: 202210557179.5
• 申請日: 2022-05-19
• 公開（公告）號: CN115077539A
• 公開（公告）日: 2022-09-20
• 發明（設計）人: 閆超;顏青悅
• 申請（專利權）人: 阿波羅智聯（北京）科技有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32
• 代理公司: 北京鉦霖知識產權代理有限公司 11722
• 代理人: 李英艷;楊繼成

本公開提供了一種地圖生成方法、裝置、設備以及存儲介質，涉及計算機技術領域，尤其涉及人工智能、自動駕駛、車聯網、車機地圖領域。具體實現方案為：獲取感知回傳數據；根據感知回傳數據生成點云，其中，點云包括多個點數據；對點云中多個點數據進行聚類；將聚類結果為同一類的點數據進行串線擬合，得到至少一條串線；將預先配置的道路信息映射至至少一條串線，以生成目標地圖數據。由于對點云進行聚類，使得繪制出的串線細粒度更高，保證了目標地圖數據中的道路信息具有更高的精度。

技術領域

本公開涉及計算機技術領域，尤其涉及人工智能、自動駕駛、車聯網、車機地圖領域。

背景技術

目前，自動駕駛級別分為L0到L5共5個級別。而在L3及其以上的自動駕駛級別，需要利用具有更多道路信息的高精地圖相配合。利用高精地圖所包含的大量的道路信息，如車道、標識、紅綠燈、路桿等，從而完成相應地車輛定位、道路規劃等任務。

當前高精地圖在進行構建時，往往需要利用網格化構建高精地圖。或是，通過車載設備分別構建獨立的高精地圖，之后再由服務器進行拼接得到。

發明內容

本公開提供了一種地圖生成方法、裝置、設備以及存儲介質。

根據本公開的一方面，提供了一種地圖生成方法，包括：獲取感知回傳數據。之后，可以根據獲取到的感知回傳數據生成點云。其中，該點云包括多個點數據。然后，可以對多個點數據進行聚類。再將聚類結果為同一類的點數據進行串線擬合，從而得到至少一條串線。再將預先配置的道路信息映射至至少一條串線，以生成目標地圖。本公開實施例中，通過眾包回傳的感知回傳數據生成相應的點云，然后基于該點云進行聚類，以獲得相應的串線。再將道路信息映射至串線上，從而得到目標地圖數據。由于對點云進行聚類，使得繪制出的串線細粒度更高，保證了目標地圖數據中的道路信息具有更高的精度。

根據本公開的另一方面，提供了一種地圖生成裝置，包括：獲取模塊，用于獲取感知回傳數據；點云生成模塊，用于根據感知回傳數據生成點云，其中，點云包括多個點數據；聚類模塊，用于對多個點數據進行聚類；擬合模塊，用于將聚類結果為同一類的點數據進行串線擬合，得到至少一條串線；地圖生成模塊，用于將預先配置的道路信息映射至至少一條串線，以生成目標地圖。本公開實施例中，通過眾包回傳的感知回傳數據生成相應的點云，然后基于該點云進行聚類，以獲得相應的串線。再將道路信息映射至串線上，從而得到目標地圖數據。由于對點云進行聚類，使得繪制出的串線細粒度更高，保證了目標地圖數據中的道路信息具有更高的精度。

根據本公開的另一方面，提供一種地圖生成設備，包括：至少一個處理器；以及與至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，存儲器存儲有可被至少一個處理器執行的指令，指令被至少一個處理器執行，以使至少一個處理器能夠執行上述任意一項的方法。

根據本公開的另一方面，提供一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質，其中，計算機指令用于使計算機執行上述任意一項的方法。

根據本公開的另一方面，提供一種計算機程序產品，包括計算機程序，計算機程序在被處理器執行時實現上述任意一項的方法。

本公開提供的地圖生成方法，使目標地圖數據中的道路信息具有更高的精度。

應當理解，本部分所描述的內容并非旨在標識本公開的實施例的關鍵或重要特征，也不用于限制本公開的范圍。本公開的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。

附圖說明

附圖用于更好地理解本方案，不構成對本公開的限定。其中：

圖1是本公開實施例的一種自動駕駛場景示意圖；

圖2是本公開實施例的一種地圖生成系統架構示意圖；

圖3是本公開實施例的一種地圖生成方法流程圖；

圖4是本公開實施例的一種回傳數據的初始采樣點集合示意圖；