[發(fā)明專利]一種地圖生成方法、裝置、設(shè)備以及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210557179.5
• 申請日: 2022-05-19
• 公開（公告）號: CN115077539A
• 公開（公告）日: 2022-09-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 閆超;顏青悅
• 申請（專利權(quán)）人: 阿波羅智聯(lián)（北京）科技有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32
• 代理公司: 北京鉦霖知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11722
• 代理人: 李英艷;楊繼成

1.一種地圖生成方法，包括：

獲取感知回傳數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述感知回傳數(shù)據(jù)生成點(diǎn)云，其中，所述點(diǎn)云包括多個(gè)點(diǎn)數(shù)據(jù)；

對所述多個(gè)點(diǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行聚類；

將聚類結(jié)果為同一類的點(diǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行串線擬合，得到至少一條串線；

將預(yù)先配置的道路信息映射至所述至少一條串線，以生成目標(biāo)地圖數(shù)據(jù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述對所述多個(gè)點(diǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行聚類，包括：

對所述多個(gè)點(diǎn)數(shù)據(jù)中各點(diǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行深度特征提取，得到各點(diǎn)數(shù)據(jù)對應(yīng)的深度特征序列；

對所述各點(diǎn)數(shù)據(jù)的深度特征序列進(jìn)行聚類。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其中，所述點(diǎn)數(shù)據(jù)包括元素分類信息，所述元素分類信息用于表征所述點(diǎn)數(shù)據(jù)對應(yīng)車道線元素或非車道線元素，每條所述串線由具有相同所述元素分類信息的點(diǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行串線擬合得到；

所述將預(yù)先配置的道路信息映射至所述至少一條串線，包括：

將所述道路信息映射至所述元素分類信息為車道線元素所對應(yīng)的至少一條串線；和/或，

將所述元素分類信息為非車道線元素所對應(yīng)的至少一條串線進(jìn)行框定，得到非車道線元素對應(yīng)的檢測框；將所述道路信息映射至所述檢測框。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任意一項(xiàng)所述的方法，其中，所述道路信息包括路網(wǎng)信息和道路拓?fù)湫畔ⅲ?/p>

所述將預(yù)先配置的道路信息映射至所述至少一條串線，生成目標(biāo)地圖數(shù)據(jù)，包括：

獲取預(yù)先配置的所述路網(wǎng)信息以及預(yù)先配置的所述道路拓?fù)湫畔ⅲ?/p>

將所述路網(wǎng)信息以及所述道路拓?fù)湫畔⒎謩e映射至所述至少一條串線，生成目標(biāo)地圖數(shù)據(jù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，還包括：

獲取預(yù)設(shè)地圖數(shù)據(jù)，所述預(yù)設(shè)地圖數(shù)據(jù)包括所述道路信息；

將所述預(yù)設(shè)地圖數(shù)據(jù)與所述目標(biāo)地圖數(shù)據(jù)相結(jié)合，得到包含預(yù)設(shè)地圖數(shù)據(jù)的目標(biāo)地圖數(shù)據(jù)。

6.一種地圖生成裝置，包括：

獲取模塊，用于獲取感知回傳數(shù)據(jù)；

點(diǎn)云生成模塊，用于根據(jù)所述感知回傳數(shù)據(jù)生成點(diǎn)云，其中，所述點(diǎn)云包括多個(gè)點(diǎn)數(shù)據(jù)；

聚類模塊，用于對所述多個(gè)點(diǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行聚類；

擬合模塊，用于將聚類結(jié)果為同一類的點(diǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行串線擬合，得到至少一條串線；

地圖生成模塊，用于將預(yù)先配置的道路信息映射至所述至少一條串線，以生成目標(biāo)地圖數(shù)據(jù)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其中，所述聚類模塊還用于：

對所述多個(gè)點(diǎn)數(shù)據(jù)中各點(diǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行深度特征提取，得到各點(diǎn)數(shù)據(jù)對應(yīng)的深度特征序列；

對所述各點(diǎn)數(shù)據(jù)的深度特征序列進(jìn)行聚類。

8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的裝置，其中，所述點(diǎn)數(shù)據(jù)包括元素分類信息，所述元素分類信息用于表征所述點(diǎn)數(shù)據(jù)對應(yīng)車道線元素或非車道線元素；

所述地圖生成模塊還用于，將所述道路信息映射至所述元素分類信息為車道線元素所對應(yīng)的至少一條串線；和/或，

所述擬合模塊還用于，將所述元素分類信息為非車道線元素所對應(yīng)的至少一條串線進(jìn)行框定，得到非車道線元素對應(yīng)的檢測框；

所述地圖生成模塊還用于，將所述道路信息映射至所述檢測框。

9.根據(jù)權(quán)利要求6-8任意一項(xiàng)所述的裝置，其中，所述道路信息包括路網(wǎng)信息和道路拓?fù)湫畔ⅲ?/p>

所述獲取模塊還用于，獲取預(yù)先配置的所述路網(wǎng)信息以及預(yù)先配置的所述道路拓?fù)湫畔ⅲ?/p>

所述地圖生成模塊還用于，將所述路網(wǎng)信息以及所述道路拓?fù)湫畔⒎謩e映射至所述至少一條串線，生成目標(biāo)地圖數(shù)據(jù)。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其中，

所述獲取模塊還用于，獲取預(yù)設(shè)地圖數(shù)據(jù)，所述預(yù)設(shè)地圖數(shù)據(jù)包括所述道路信息；

所述地圖生成模塊還用于，將所述預(yù)設(shè)地圖數(shù)據(jù)與所述目標(biāo)地圖數(shù)據(jù)相結(jié)合，得到包含預(yù)設(shè)地圖數(shù)據(jù)的目標(biāo)地圖數(shù)據(jù)。