[發(fā)明專利]一種目標跟蹤方法、系統(tǒng)、設(shè)備及計算機可讀介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210555660.0
• 申請日: 2022-05-20
• 公開（公告）號: CN114938429B
• 公開（公告）日: 2023-10-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 敬凱
• 申請（專利權(quán)）人: 重慶紫光華山智安科技有限公司
• 主分類號: H04N23/61
• 分類號: H04N23/61;H04N23/63;H04N23/695
• 代理公司: 上海光華專利事務(wù)所(普通合伙) 31219
• 代理人: 唐勇

1.一種目標跟蹤方法，應(yīng)用于云臺，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

獲取目標在視頻或圖像中的像素位置信息，所述視頻或圖像由圖像拍攝裝置拍攝得到；

根據(jù)所述目標在所述視頻或圖像中的像素位置信息，調(diào)整所述圖像拍攝裝置的拍攝角度，直至所述目標顯示在所述圖像拍攝裝置中的預(yù)設(shè)顯示區(qū)域；

利用調(diào)整拍攝角度后的圖像拍攝裝置對所述目標進行跟蹤拍攝。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的目標跟蹤方法，其特征在于，根據(jù)所述目標在所述視頻或圖像中的像素位置信息，調(diào)整所述圖像拍攝裝置的拍攝角度的過程包括：

將所述目標在所述視頻或圖像中的像素位置信息，記為目標像素位置信息；

獲取所述圖像拍攝裝置中預(yù)設(shè)顯示區(qū)域的像素位置信息，記為預(yù)設(shè)像素位置信息；

根據(jù)所述目標像素位置信息和所述預(yù)設(shè)像素位置信息，計算所述圖像拍攝裝置在水平方向上需要轉(zhuǎn)動的角度，記為水平轉(zhuǎn)動角度；以及，計算所述圖像拍攝裝置在垂直方向上需要轉(zhuǎn)動的角度，記為垂直轉(zhuǎn)動角度；

按照所述水平轉(zhuǎn)動角度和所述垂直轉(zhuǎn)動角度調(diào)整所述圖像拍攝裝置的拍攝角度，直至所述目標顯示在預(yù)設(shè)顯示區(qū)域。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的目標跟蹤方法，其特征在于，按照所述水平轉(zhuǎn)動角度和所述垂直轉(zhuǎn)動角度調(diào)整所述圖像拍攝裝置的拍攝角度的過程包括：

獲取所述目標的最大移動速度，以及所述圖像拍攝裝置在調(diào)整前的垂直高度、所述目標相對于所述圖像拍攝裝置的垂直角度；

根據(jù)所述目標的最大移動速度、所述圖像拍攝裝置在調(diào)整前的垂直高度以及所述目標相對于所述圖像拍攝裝置的垂直角度，分別計算轉(zhuǎn)動機構(gòu)在水平方向和垂直方向的最大轉(zhuǎn)動角速度；其中，所述轉(zhuǎn)動機構(gòu)用于在驅(qū)動控制下帶動所述圖像拍攝裝置在水平方向和垂直方向上轉(zhuǎn)動；

按照所述水平轉(zhuǎn)動角度和所述轉(zhuǎn)動機構(gòu)在水平方向的最大轉(zhuǎn)動角速度，對所述圖像拍攝裝置的拍攝角度進行水平方向調(diào)整；以及，按照所述垂直轉(zhuǎn)動角度和所述轉(zhuǎn)動機構(gòu)在垂直方向的最大轉(zhuǎn)動角速度，對所述圖像拍攝裝置的拍攝角度進行垂直方向調(diào)整。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的目標跟蹤方法，其特征在于，所述方法還包括：

判斷所述云臺在預(yù)設(shè)時間段內(nèi)是否連續(xù)接收到所述目標的像素位置信息；

若所述云臺未連續(xù)接收到所述目標的像素位置信息，則根據(jù)轉(zhuǎn)動機構(gòu)在水平方向和垂直方向的最大轉(zhuǎn)動角速度進行驅(qū)動控制，對所述圖像拍攝裝置的拍攝角度進行迭代調(diào)整，并利用此時迭代調(diào)整后的圖像拍攝裝置對所述目標進行跟蹤拍攝；其中，所述轉(zhuǎn)動機構(gòu)用于在驅(qū)動控制下帶動所述圖像拍攝裝置在水平方向和垂直方向上轉(zhuǎn)動；

若所述云臺連續(xù)接收到所述目標的像素位置信息，則判斷所述目標在預(yù)設(shè)時間段內(nèi)是否靜止；如果所述目標處于靜止，則按照預(yù)設(shè)增量速度驅(qū)動控制所述轉(zhuǎn)動機構(gòu)，對所述圖像拍攝裝置的拍攝角度進行迭代調(diào)整，并利用此時迭代調(diào)整后的圖像拍攝裝置對所述目標進行跟蹤拍攝；如果所述目標未處于靜止，則根據(jù)所述目標的實時速度和所述預(yù)設(shè)增量速度共同驅(qū)動控制所述轉(zhuǎn)動機構(gòu)，對所述圖像拍攝裝置的拍攝角度進行迭代調(diào)整，并利用此時迭代調(diào)整后的圖像拍攝裝置對所述目標進行跟蹤拍攝。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的目標跟蹤方法，其特征在于，如果所述目標未處于靜止，則所述方法還包括：

獲取所述目標在預(yù)設(shè)時間內(nèi)的移動方向；

判斷所述目標在預(yù)設(shè)時間內(nèi)的移動方向是否連續(xù)朝某個方向變化；若是，則確定所述目標處于運動；若否，則確定所述目標處于抖動；

當所述目標處于運動或抖動時，根據(jù)所述目標的實時速度和預(yù)設(shè)增量速度共同驅(qū)動控制所述轉(zhuǎn)動機構(gòu)，對所述圖像拍攝裝置的拍攝角度進行迭代調(diào)整，并利用此時迭代調(diào)整后的圖像拍攝裝置對所述目標進行跟蹤拍攝。