[發(fā)明專利]車載環(huán)視系統(tǒng)的相機外參數據恢復方法及其裝置

在審

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• 申請日: 2022-05-19
• 公開（公告）號: CN115471564A
• 公開（公告）日: 2022-12-13
• 發(fā)明（設計）人: 崔龍飛
• 申請（專利權）人: 北京羅克維爾斯科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T7/13;G06F16/51;G06F16/587
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 羅嵐

1.一種車載環(huán)視系統(tǒng)的相機外參數據恢復方法，其特征在于，由異常的第一車載環(huán)視系統(tǒng)或更換后的第二車載環(huán)視系統(tǒng)執(zhí)行，包括：

獲取車輛上的第一車載環(huán)視系統(tǒng)對應的診斷結果，響應于所述診斷結果指示所述第一車載環(huán)視系統(tǒng)出現異常或者更換時，生成用于恢復相機外參數據的數據下載請求，并將所述數據下載請求發(fā)送給云服務器；

接收所述云服務器發(fā)送的所述車輛對應的目標相機外參數據，所述目標相機外參數據由所述云服務器基于所述數據下載請求獲取；

將所述目標相機外參數據，存儲至異常的第一車載環(huán)視系統(tǒng)中以進行異常恢復，或者存儲至更換后的第二車載環(huán)視系統(tǒng)中。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成用于恢復相機外參數據的數據下載請求，包括：

從所述車輛的內存中獲取所述目標相機外參數據在所述云服務器中的存儲地址，并基于所述存儲地址，生成所述數據下載請求。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取車輛上的第一車載環(huán)視系統(tǒng)對應的診斷結果，響應于所述診斷結果指示所述第一車載環(huán)視系統(tǒng)出現異常或者更換之前，還包括：

對所述車輛進行相機外參的標定處理，以獲取所述車輛的目標相機外參數據；

將所述目標相機外參數據上傳至所述云服務器。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述將所述相機外參數據上傳至所述云服務器之后，還包括：

接收所述云服務器反饋的所述目標相機外參數據的存儲地址，并將所述存儲地址進行保存。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述對所述車輛進行相機外參的標定處理，以獲取所述車輛的目標相機外參數據，包括：

基于預設標靶對所述車輛的周圍環(huán)境進行圖像采集，獲得目標圖像；

對所述目標圖像中的所述標靶的角點進行識別，以判斷所述角點是否滿足預設要求；

響應于所述目標圖像中所述標靶的角點滿足預設要求，獲取所述車輛的目標相機外參數據。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成用于恢復相機外參數據的數據下載請求，包括：

獲取所述車輛的目標標識信息，并基于所述目標標識信息，生成所述數據下載請求。

7.一種車載環(huán)視系統(tǒng)的相機外參數據恢復方法，其特征在于，由云服務器執(zhí)行，包括：

接收待進行異常恢復的第一車載環(huán)視系統(tǒng)或更換后的第二車載環(huán)視系統(tǒng)發(fā)送的用于恢復相機外參數據的數據下載請求；

基于所述數據下載請求，將車輛對應的目標相機外參數據發(fā)送至所述第一車載環(huán)視系統(tǒng)，以使所述第一車載環(huán)視系統(tǒng)進行異常恢復，或將車輛對應的目標相機外參數據發(fā)送至所述第二車載環(huán)視系統(tǒng)，以使所述第二車載環(huán)視系統(tǒng)存儲所述目標相機外參數據。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述數據下載請求，將車輛對應的目標相機外參數據發(fā)送至所述第一車載環(huán)視系統(tǒng)或所述第二車載環(huán)視系統(tǒng)，包括：

從所述數據下載請求中，獲取所述目標相機外參數據在所述云服務器中的存儲地址；

從所述存儲地址索引的位置讀取所述目標相機外參數據，并將所述目標相機外參數據發(fā)送至所述第一車載環(huán)視系統(tǒng)或所述第二車載環(huán)視系統(tǒng)。

9.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述數據下載請求，將車輛對應的目標相機外參數據發(fā)送至所述第一車載環(huán)視系統(tǒng)或所述第二車載環(huán)視系統(tǒng)，包括：

從所述數據下載請求中獲取所述車輛的目標標識信息；

查詢目標標識信息和存儲地址之間的映射關系，獲取與所述目標標識信息匹配的存儲地址；

從所述存儲地址索引的位置讀取所述目標相機外參數據；

將所述目標相機外參數據發(fā)送至所述第一車載環(huán)視系統(tǒng)或所述第二車載環(huán)視系統(tǒng)。