[發(fā)明專利]一種標(biāo)定板、角點(diǎn)檢測(cè)方法、設(shè)備及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210535151.1
• 申請(qǐng)日: 2022-05-17
• 公開（公告）號(hào): CN114972531A
• 公開（公告）日: 2022-08-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李怡康;閆國行;劉卓純
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海人工智能創(chuàng)新中心
• 主分類號(hào): G06T7/80
• 分類號(hào): G06T7/80;G06T7/13;G06T3/00;G06T7/90;G06T7/66
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 張菁華

本申請(qǐng)涉及一種標(biāo)定板、角點(diǎn)檢測(cè)方法、設(shè)備及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。標(biāo)定板上的圓形圖案陣列的中間區(qū)域包括至少一組第一圖形組合，第一圖形組合包括相鄰的兩個(gè)第一圓形圖案；圓形圖案陣列的邊緣區(qū)域包括多個(gè)第二圓形圖案，第一圓形圖案的顏色不同于第二圓形圖案的顏色，第一圓形圖案和第二圓形圖案之間存在預(yù)設(shè)的分布關(guān)系。方法包括：獲取目標(biāo)區(qū)域的標(biāo)定圖像，目標(biāo)區(qū)域包括標(biāo)定板；識(shí)別標(biāo)定圖像中的多個(gè)第一圓形圖案的圓心的像素坐標(biāo)；根據(jù)多個(gè)第一圓形圖案的圓心的像素坐標(biāo)以及預(yù)設(shè)的分布關(guān)系確定多個(gè)第二圓形圖案的圓心的像素坐標(biāo)，多個(gè)第一圓形圖案的圓心和多個(gè)第二圓形圖案的圓心為標(biāo)定板上的角點(diǎn)，該方法能解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的角點(diǎn)漏檢的問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)屬于圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種標(biāo)定板、角點(diǎn)檢測(cè)方法、設(shè)備及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

智能駕駛輔助系統(tǒng)(AdvancedDriverAssistanceSystem，ADAS)可以利用設(shè)置在車上的不同類型的傳感器，如相機(jī)、毫米波雷達(dá)以及激光雷達(dá)等，采集車內(nèi)外的環(huán)境數(shù)據(jù)以實(shí)現(xiàn)盲區(qū)檢測(cè)、行人碰撞預(yù)警等功能，從而輔助用戶安全駕駛。

基于相機(jī)實(shí)現(xiàn)ADAS功能時(shí)需要對(duì)相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定，以確定相機(jī)的消失點(diǎn)、地面單應(yīng)矩陣以及角度位移等內(nèi)外參數(shù)。一般在標(biāo)定的過程中，需要通過相機(jī)采集包含標(biāo)定板的標(biāo)定圖像，然后通過角點(diǎn)檢測(cè)方法確定標(biāo)定圖像中所有角點(diǎn)的位置，以便基于所有角點(diǎn)的位置進(jìn)行后續(xù)的標(biāo)定。然而，場景環(huán)境中的亮度等的多變性，可能會(huì)導(dǎo)致相機(jī)采集到的標(biāo)定圖像的清晰度較低，無法準(zhǔn)確識(shí)別到標(biāo)定圖像中的標(biāo)定板上的所有角點(diǎn)，從而出現(xiàn)角點(diǎn)漏檢的情況。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種標(biāo)定板、角點(diǎn)檢測(cè)方法、設(shè)備及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中的通過圖像識(shí)別的方式檢測(cè)標(biāo)定板上的角點(diǎn)時(shí)存在角點(diǎn)漏檢的問題。

第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種標(biāo)定板，包括基板，基板上設(shè)置有圓形圖案陣列；

圓形圖案陣列的中間區(qū)域包括至少一組第一圖形組合，每組第一圖形組合包括相鄰的兩個(gè)第一圓形圖案；

圓形圖案陣列的邊緣區(qū)域包括多個(gè)第二圓形圖案，第一圓形圖案的顏色不同于第二圓形圖案的顏色，第一圓形圖案和第二圓形圖案之間存在預(yù)設(shè)的分布關(guān)系。

在第一方面的一種可能實(shí)現(xiàn)方式中，第一圓形圖案的半徑等于第二圓形圖案的半徑。

第二方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種角點(diǎn)檢測(cè)方法，包括：

獲取目標(biāo)區(qū)域的標(biāo)定圖像，目標(biāo)區(qū)域包括第一方面中任一項(xiàng)所述的標(biāo)定板；

識(shí)別標(biāo)定圖像中的多個(gè)第一圓形圖案的圓心的像素坐標(biāo)；

根據(jù)多個(gè)第一圓形圖案的圓心的像素坐標(biāo)以及預(yù)設(shè)的分布關(guān)系，確定標(biāo)定圖像中的多個(gè)第二圓形圖案的圓心的像素坐標(biāo)，多個(gè)第一圓形圖案的圓心和多個(gè)第二圓形圖案的圓心為標(biāo)定板上的角點(diǎn)。

在第二方面的一種可能實(shí)現(xiàn)方式中，圓形圖案陣列的中間區(qū)域包括一組第一圖形組合；

識(shí)別標(biāo)定圖像中的多個(gè)第一圓形圖案的圓心的像素坐標(biāo)，包括：

從標(biāo)定圖像中確定滿足預(yù)設(shè)形狀的多個(gè)目標(biāo)圖形，多個(gè)目標(biāo)圖形包括與第一圓形圖案的顏色相同的至少兩個(gè)目標(biāo)形狀；

根據(jù)多個(gè)目標(biāo)圖形的中心擬合出至少兩個(gè)第一直線；

若至少兩個(gè)第一直線中存在符合預(yù)設(shè)斜率條件的兩個(gè)第二直線，兩個(gè)第二直線分別經(jīng)過至少兩個(gè)目標(biāo)形狀中的第一目標(biāo)形狀和第二目標(biāo)形狀，且兩個(gè)第二直線之間的斜率誤差小于預(yù)設(shè)的第一閾值，則確定第一目標(biāo)形狀的中心和第二目標(biāo)形狀的中心為一組第一圖形組合中相鄰設(shè)置的兩個(gè)第一圓形圖案的圓心。

在第二方面的一種可能實(shí)現(xiàn)方式中，第一目標(biāo)形狀和第二目標(biāo)形狀在兩個(gè)第二直線上互為投影，且兩個(gè)第二直線之間的第一距離與第一目標(biāo)形狀的半徑之間的比值滿足預(yù)設(shè)比值。