[發(fā)明專(zhuān)利]一種標(biāo)定板、角點(diǎn)檢測(cè)方法、設(shè)備及可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210535151.1
• 申請(qǐng)日: 2022-05-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114972531A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-08-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李怡康;閆國(guó)行;劉卓純
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 上海人工智能創(chuàng)新中心
• 主分類(lèi)號(hào): G06T7/80
• 分類(lèi)號(hào): G06T7/80;G06T7/13;G06T3/00;G06T7/90;G06T7/66
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 張菁華

1.一種標(biāo)定板，其特征在于，包括：基板，所述基板上設(shè)置有圓形圖案陣列；

所述圓形圖案陣列的中間區(qū)域包括至少一組第一圖形組合，每組所述第一圖形組合包括相鄰的兩個(gè)第一圓形圖案；

所述圓形圖案陣列的邊緣區(qū)域包括多個(gè)第二圓形圖案，所述第一圓形圖案的顏色不同于所述第二圓形圖案的顏色，所述第一圓形圖案和所述第二圓形圖案之間存在預(yù)設(shè)的分布關(guān)系。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述標(biāo)定板，其特征在于，所述第一圓形圖案的半徑等于所述第二圓形圖案的半徑。

3.一種角點(diǎn)檢測(cè)方法，其特征在于，包括：

獲取目標(biāo)區(qū)域的標(biāo)定圖像，所述目標(biāo)區(qū)域包括權(quán)利要求1至2任一項(xiàng)所述的標(biāo)定板；

識(shí)別所述標(biāo)定圖像中的多個(gè)第一圓形圖案的圓心的像素坐標(biāo)；

根據(jù)所述多個(gè)第一圓形圖案的圓心的像素坐標(biāo)以及所述預(yù)設(shè)的分布關(guān)系，確定所述標(biāo)定圖像中的多個(gè)第二圓形圖案的圓心的像素坐標(biāo)，所述多個(gè)第一圓形圖案的圓心和所述多個(gè)第二圓形圖案的圓心為所述標(biāo)定板上的角點(diǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述圓形圖案陣列的中間區(qū)域包括一組第一圖形組合；

所述識(shí)別所述標(biāo)定圖像中的多個(gè)第一圓形圖案的圓心的像素坐標(biāo)，包括：

從所述標(biāo)定圖像中確定滿足預(yù)設(shè)形狀的多個(gè)目標(biāo)圖形，所述多個(gè)目標(biāo)圖形包括與所述第一圓形圖案的顏色相同的至少兩個(gè)目標(biāo)形狀；

根據(jù)所述多個(gè)目標(biāo)圖形的中心擬合出至少兩個(gè)第一直線；

若所述至少兩個(gè)第一直線中存在符合預(yù)設(shè)斜率條件的兩個(gè)第二直線，所述兩個(gè)第二直線分別經(jīng)過(guò)所述至少兩個(gè)目標(biāo)形狀中的第一目標(biāo)形狀和第二目標(biāo)形狀，且所述兩個(gè)第二直線之間的斜率誤差小于預(yù)設(shè)的第一閾值，則確定所述第一目標(biāo)形狀的中心和所述第二目標(biāo)形狀的中心為所述一組第一圖形組合中相鄰設(shè)置的兩個(gè)第一圓形圖案的圓心。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一目標(biāo)形狀和所述第二目標(biāo)形狀在所述兩個(gè)第二直線上互為投影，且所述兩個(gè)第二直線之間的第一距離與所述第一目標(biāo)形狀的半徑之間的比值滿足預(yù)設(shè)比值。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述從所述標(biāo)定圖像中確定滿足預(yù)設(shè)形狀的多個(gè)目標(biāo)圖形，包括：

對(duì)所述標(biāo)定圖像進(jìn)行二值化處理，得到所述標(biāo)定圖像的二值圖像；

通過(guò)輪廓提取算法檢測(cè)出所述二值圖像中的多個(gè)閉合圖形的輪廓；

確定所述多個(gè)閉合圖形中滿足預(yù)設(shè)形狀的閉合圖形為所述目標(biāo)圖形。

7.根據(jù)權(quán)利要求4至6任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述多個(gè)第一圓形圖案的圓心的像素坐標(biāo)以及所述預(yù)設(shè)的分布關(guān)系，確定所述標(biāo)定圖像中的多個(gè)第二圓形圖案的圓心的像素坐標(biāo)，包括：

根據(jù)所述預(yù)設(shè)的分布關(guān)系確定所述標(biāo)定板上的所述第一圓形圖案的圓心與所述第二圓形圖案的圓心之間的第二距離；

確定所述第二圓形圖案的半徑與所述第二距離之間的第一比值；

根據(jù)所述第一比值和所述第一目標(biāo)形狀的半徑，確定第三距離；

根據(jù)所述第三距離和所述第一圓形圖案的圓心的像素坐標(biāo)，確定所述標(biāo)定圖像中的所述第二圓形圖案的圓心的像素坐標(biāo)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一目標(biāo)形狀的半徑是根據(jù)所述第一目標(biāo)形狀的輪廓中的多個(gè)輪廓點(diǎn)與所述第一目標(biāo)形狀的中心之間的距離確定的。

9.一種角點(diǎn)檢測(cè)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求3至8任一項(xiàng)所述的方法。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求3至8任一項(xiàng)所述的方法。