[發明專利]一種用于導彈彈筒對接的六自由度調姿平臺及調姿方法

在審

• 申請號: 202210532301.3
• 申請日: 2022-05-11
• 公開（公告）號: CN114932517A
• 公開（公告）日: 2022-08-23
• 發明（設計）人: 唐德棟;程超;劉浩
• 申請（專利權）人: 哈爾濱理工大學
• 主分類號: B25B11/02
• 分類號: B25B11/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種用于導彈彈筒對接的六自由度調姿平臺及調姿方法，屬于自動化裝配技術領域。其組成包括調姿機構和軸向進給機構，所述調姿機構與軸向進給機構通過第一連接板固接，所述調姿機構包括垂直調整機構，水平調整機構和橫滾調整機構，所述調姿機構和所述的第一連接板可有若干個。利用若干個調姿機構和軸向進給機構相互配合實現了導彈彈筒俯仰、偏航、垂直、水平、滾轉、軸向進給六自由度位姿調整。本發明具有自動化程度高、適應性強、操作容易、裝配效率高、調姿方法簡單、高效等特點。

技術領域

本發明涉及自動化裝配技術領域，更具體地說，是涉及一種用于導彈彈筒對接的六自由度調姿平臺及調姿方法。

背景技術

在導彈生產裝配過程中，實現導彈彈筒與彈筒對接架的精準對接是裝填任務中的重要環節。導彈彈筒對接過程一般分為三個階段：第一步，將彈筒放置到支撐單元上；第二步，根據對接架端面的位姿信息完成彈筒的調整；第三步，將對接架端面與彈筒端面固接，完成對接任務。傳統的導彈彈筒對接設備采用人工對準方式調整彈筒位姿，需要通過工人以手搖方式和視覺檢測完成對接任務。這一方法自動化程度低，對接效率取決于對接裝填人員的經驗，會出現反復性裝填，裝彈過程周期較長等問題。

目前，應用于導彈，火箭，艙段的自動對接裝置已較大程度解決了裝配難度大、效率低、精度無法保證等問題。但是，由于目前的自動化裝配技術并未成熟，尚沒有一套統一的自動裝配方案。針對現有的自動對接裝置專利中，存在以下問題，1、現有的自動對接裝置不能實現對接部件的六自由度調整，如CN 107953106 A，利用升降微調機構、橫向微調機構和軸向加力機構，實現導彈艙段沿X、Y、Z三個方向的平移運動，但并不能實現艙段的俯仰、偏航和滾轉運動的調節。2、由于導彈彈筒具有長度和質量大，且彈筒型號廣泛等特點，這就需要自動對接裝置實現不同型號彈筒的自動對接，而目前的自動對接裝置一旦對接部件超過一定尺寸，便無法完成自動對接任務，局限性較強，如CN 109396784 A。3、針對不同型號部件的自動對接，現有裝置通過人工改變調整機構在導軌上的安裝位置，實現對接部件的支撐后，再利用夾持機構和調姿機構完成對接部件的夾緊和調姿，如CN 107932361 A，該對接裝置在每次放置對接部件前，都需要人工進行對接部件直徑與調整機構間隔距離的比對，改變機構的安裝位置，準備時間較長，效率較低，并未實現不同型號部件從支撐到調姿的全自動化對接。

發明內容

針對上述問題，本發明旨在提出一種用于導彈彈筒對接的六自由度調姿平臺及調姿方法，該調姿平臺機構夾持力調節方便，可實現不同型號的導彈彈筒六自由度調節。

為達到上述目的，本發明的技術方案是這樣實現的：

一種用于導彈彈筒對接的六自由度調姿平臺，包括調姿機構和軸向進給機構，所述調姿機構與軸向進給機構通過第一連接板固接，所述調姿機構包括垂直調整機構，水平調整機構和橫滾調整機構，所述水平調整機構下端與垂直調整機構通過支座固接，所述水平調整機構的水平滑塊與橫滾調整機構通過第二連接板固接，所述調姿機構和所述的第一連接板可有若干個。

作為優選，所述垂直調整機構包括支座，升降絲杠，垂直底座，和升降伺服電機，所述升降絲杠上端與支座固接，所述垂直底座包括蝸輪和蝸桿，所述升降伺服電機輸出軸與蝸桿同軸線連接，升降伺服電機驅動蝸桿旋轉，帶動蝸輪轉動，升降絲杠與蝸輪構成移動副。

作為優選，所述水平調整機構包括兩個第二連接板，兩個水平滑塊，水平絲杠，水平機架和水平伺服電機，所述水平機架內安裝有水平絲杠，所述水平絲杠與水平滑塊構成移動副，所述水平伺服電機輸出軸與水平絲杠同軸線連接。

作為優選，所述橫滾調整機構包括卡扣，兩個圓弧支架，三個橫滾調整組件，圓弧底座，所述兩個圓弧支架上端通過卡扣連接，每個圓弧支架下端與圓弧底座鉸接，所述三個橫滾調整組件均布于圓弧支架和圓弧底座上，每個橫滾調整組件包括液壓缸，摩擦輪，圓柱銷，連接端架和橫滾伺服電機，所述摩擦輪鉸接在液壓缸活塞桿端部，所述橫滾伺服電機與連接端架固接，橫滾伺服電機輸出軸與摩擦輪同軸線連接。