[發(fā)明專利]一種用于導(dǎo)彈彈筒對(duì)接的六自由度調(diào)姿平臺(tái)及調(diào)姿方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210532301.3
• 申請(qǐng)日: 2022-05-11
• 公開（公告）號(hào): CN114932517A
• 公開（公告）日: 2022-08-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 唐德棟;程超;劉浩
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 哈爾濱理工大學(xué)
• 主分類號(hào): B25B11/02
• 分類號(hào): B25B11/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于導(dǎo)彈彈筒對(duì)接的六自由度調(diào)姿平臺(tái)，包括調(diào)姿機(jī)構(gòu)（1）和軸向進(jìn)給機(jī)構(gòu)（2），其特征在于：所述調(diào)姿機(jī)構(gòu)（1）與軸向進(jìn)給機(jī)構(gòu)（2）通過第一連接板（26）固接，所述調(diào)姿機(jī)構(gòu)（1）包括垂直調(diào)整機(jī)構(gòu)（11），水平調(diào)整機(jī)構(gòu)（12）和橫滾調(diào)整機(jī)構(gòu)（13），所述水平調(diào)整機(jī)構(gòu)（12）下端與垂直調(diào)整機(jī)構(gòu)（11）通過支座（111）固接，所述水平調(diào)整機(jī)構(gòu)（12）的水平滑塊（122）與橫滾調(diào)整機(jī)構(gòu)（13）通過第二連接板（121）固接，所述調(diào)姿機(jī)構(gòu)（1）和所述的第一連接板（26）可有若干個(gè)；

所述垂直調(diào)整機(jī)構(gòu)（11）包括支座（111），升降絲杠（112），垂直底座（113），和升降伺服電機(jī)（114），所述升降絲杠（112）上端與支座（111）固接，所述垂直底座（113）包括蝸輪（113-1）和蝸桿（113-2），所述升降伺服電機(jī)（114）輸出軸與蝸桿（113-2）同軸線連接，升降伺服電機(jī)（114）驅(qū)動(dòng)蝸桿（113-2）旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)蝸輪（113-1）轉(zhuǎn)動(dòng)，升降絲杠（112）與蝸輪（113-1）構(gòu)成移動(dòng)副；

所述水平調(diào)整機(jī)構(gòu)（12）包括兩個(gè)第二連接板（121），兩個(gè)水平滑塊（122），水平絲杠（123），水平機(jī)架（124）和水平伺服電機(jī)（125），所述水平機(jī)架（124）內(nèi)安裝有水平絲杠（123），所述水平絲杠（123）與水平滑塊（122）構(gòu)成移動(dòng)副，所述水平伺服電機(jī)（125）輸出軸與水平絲杠（123）同軸線連接；

所述橫滾調(diào)整機(jī)構(gòu)（13）包括卡扣（131），兩個(gè)圓弧支架（132），三個(gè)橫滾調(diào)整組件（133），圓弧底座（134），所述兩個(gè)圓弧支架（132）上端通過卡扣（131）連接，每個(gè)圓弧支架（132）下端與圓弧底座（134）鉸接，所述三個(gè)橫滾調(diào)整組件（133）均布于圓弧支架（132）和圓弧底座（134）上，每個(gè)橫滾調(diào)整組件（133）包括液壓缸（133-1），摩擦輪（133-2），圓柱銷（133-3），連接端架（133-4）和橫滾伺服電機(jī)（133-5），所述摩擦輪（133-2）鉸接在液壓缸（133-1）活塞桿端部，所述橫滾伺服電機(jī)（133-5）與連接端架（133-4）固接，橫滾伺服電機(jī)（133-5）輸出軸與摩擦輪（133-2）同軸線連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求書1所述的一種用于導(dǎo)彈彈筒對(duì)接的六自由度調(diào)姿平臺(tái)，其特征在于：所述軸向進(jìn)給機(jī)構(gòu)（2）包括底架（21），線性滑軌（22），齒條（23），齒輪軸（24），軸向伺服電機(jī)（25）和第一連接板（26），所述底架（21）包括第一底架（211）和第二底架（212），所述線性滑軌（22）固定在底架（21）上，線性滑軌（22）包括導(dǎo)軌（221）和若干個(gè)軸向滑塊（222），所述軸向滑塊（222）與導(dǎo)軌（221）構(gòu)成移動(dòng)副，導(dǎo)軌（221）與底架（21）固接，軸向滑塊（222）與第一連接板（26）固接，所述第二底架（212）一側(cè)設(shè)有齒條（23），所述軸向伺服電機(jī)（25）與第一連接板（26）固接，軸向伺服電機(jī)（25）輸出軸與齒輪軸（24）固接，齒輪軸（24）與齒條（23）嚙合。