[發明專利]一種基于視覺定位的自動分鋼定位裝置和方法

在審

• 申請號: 202210532073.X
• 申請日: 2022-05-17
• 公開（公告）號: CN115041747A
• 公開（公告）日: 2022-09-13
• 發明（設計）人: 艾子健;邱思杰;高浩;吳龍;林華春;高斌;林勁松;汪洋;吳章國;王金華;盧新育;張霖;任雯;紀聯南;林競超;張雯娟;張璐;王春榮;王義惠;朱麗娜;龍振弘;謝文彬;陳辰;陳思穎
• 申請（專利權）人: 三明學院;福建三鋼閩光股份有限公司
• 主分類號: B23D33/02
• 分類號: B23D33/02;B23D33/00
• 代理公司: 廈門智慧呈睿知識產權代理事務所(普通合伙) 35222
• 代理人: 楊唯

本發明公開一種基于視覺定位的自動分鋼定位裝置及方法。該裝置包括用于輸送鋼棒的輥道、鋼棒定位機構、視覺定位系統、移鋼機構和控制系統。鋼棒從輥道進入鋼棒定位機構，再進入移鋼機構，并且鋼棒能至少跨越鋼棒定位機構和移鋼機構。視覺定位系統設置于自動分鋼定位裝置中位于鋼棒定位機構之后路徑的鋼棒上方。鋼棒定位機構上安裝有槽形輥。槽形輥的外壁為波浪形，形成多個相同的凹槽，每個凹槽能匹配的容納一根鋼棒。控制系統分別連接于鋼棒定位機構、視覺定位系統和移鋼機構，能接收視覺定位系統攝取的鋼棒位置信息，并能輸出指令驅動移鋼機構，使得每根鋼棒能各自落入一個凹槽中，實現了自動分鋼定位，提高了工作效率。

技術領域

本發明涉及鋼材制造技術領域，尤其涉及一種基于視覺定位的自動分鋼定位裝置和方法。

背景技術

目前鋼棒在冷床卸料小車上的位置是可控的，通過鏈條(或齒條)的移動步距來調節鋼棒在卸料小車上的排列位置，然后通過卸料小車將整排鋼棒移動至輥道上，但這部分的位置控制是沒有目的性的隨機控制，加劇了鋼棒在剪前位置排布的隨機性。

當鋼棒進入輥道后，送至剪前凹槽輥時，位置是隨機的，需要工作人員使用工具通過杠桿原理將需要調整位置的鋼棒“撬”至相鄰位置，以達到控制鋼棒進入指定凹槽的目的。綜上可知，在目前的鋼棒運輸至剪切工序的工藝過程中，需要工作人員手動將位置隨機的鋼棒撬至目標位置，工作強度大、工作效率低下，又由于現場溫度高，鋼棒熱輻射效應極其嚴重，不利于長時間呆在現場的人員的身體健康。

發明內容

為了解決目前的鋼棒運輸至剪切工序的工藝過程中，需要工作人員手動將位置隨機的鋼棒撬至目標位置，即需要人工進行分鋼定位，導致工作強度大、工作效率低下的問題，發明人提出了一種基于視覺定位的自動分鋼定位裝置，以及使用該裝置進行鋼棒自動分鋼定位的方法，該方案具體如下。

本發明首先提出一種基于視覺定位的自動分鋼定位裝置，包括用于輸送鋼棒的輥道、鋼棒定位機構、視覺定位系統、移鋼機構和控制系統，并配置為鋼棒從所述輥道進入所述鋼棒定位機構，再進入所述移鋼機構，并且鋼棒能至少跨越所述鋼棒定位機構和所述移鋼機構；所述視覺定位系統設置于所述自動分鋼定位裝置中位于所述鋼棒定位機構之后路徑的鋼棒上方。

所述鋼棒定位機構上安裝有槽形輥；槽形輥的外壁整體呈現為由一端向另一端均勻排布的波浪形，形成多個相同的凹槽，每個凹槽能匹配的容納一根鋼棒。

所述控制系統分別連接于所述鋼棒定位機構、所述視覺定位系統和所述移鋼機構，所述控制系統配置為能接收所述視覺定位系統攝取的鋼棒位置信息，并能輸出指令驅動所述移鋼機構，使得每根鋼棒能各自落入一個凹槽中。

作為本發明的基于視覺定位的自動分鋼定位裝置的一種改進方案，所述鋼棒定位機構包括多根能自動切換的槽形輥；每根槽形輥的外壁呈現為由一端向另一端均勻排布的波浪形，形成多個相同的凹槽，每個凹槽能適配的容納一根相應直徑的鋼棒；不同槽形輥的凹槽寬度互不相等。

作為本發明的基于視覺定位的自動分鋼定位裝置的一種改進方案，所述鋼棒定位機構包括三根所述槽形輥，還包括旋轉驅動機構、旋轉件和支撐座；三根所述槽形輥平行固定于所述旋轉件，所述旋轉件連接于所述旋轉驅動機構；所述旋轉驅動機構安裝在所述支撐座上，所述旋轉驅動機構連接于所述控制系統，能驅動所述旋轉件轉動以切換不同的槽形輥至工作位置。

作為本發明的基于視覺定位的自動分鋼定位裝置的一種改進方案，所述移鋼機構包括一至多個移鋼模組，每個移鋼模組均包括相互連接的移鋼件和縱橫雙向驅動機構；所述縱橫雙向驅動機構連接于所述控制系統，能驅動所述移鋼件進行縱向和/或橫向的來回移動，使所述移鋼件能帶動上方的鋼棒進行橫向移動以落入相應的凹槽中。

作為本發明的基于視覺定位的自動分鋼定位裝置的一種改進方案，所述視覺定位系統設置于所述移鋼機構的出口處的鋼棒上方；所述視覺定位系統包括支撐架和能自動進行橫向移動的視覺相機；所述視覺相機安裝在所述支撐架上，并且連接于所述控制系統。