[發明專利]一種基于視覺定位的自動分鋼定位裝置和方法

在審

• 申請號: 202210532073.X
• 申請日: 2022-05-17
• 公開（公告）號: CN115041747A
• 公開（公告）日: 2022-09-13
• 發明（設計）人: 艾子健;邱思杰;高浩;吳龍;林華春;高斌;林勁松;汪洋;吳章國;王金華;盧新育;張霖;任雯;紀聯南;林競超;張雯娟;張璐;王春榮;王義惠;朱麗娜;龍振弘;謝文彬;陳辰;陳思穎
• 申請（專利權）人: 三明學院;福建三鋼閩光股份有限公司
• 主分類號: B23D33/02
• 分類號: B23D33/02;B23D33/00
• 代理公司: 廈門智慧呈睿知識產權代理事務所(普通合伙) 35222
• 代理人: 楊唯

1.一種基于視覺定位的自動分鋼定位裝置，其特征在于：包括用于輸送鋼棒的輥道(1)、鋼棒定位機構(2)、視覺定位系統(3)、移鋼機構(4)和控制系統(5)，并配置為鋼棒從所述輥道(1)進入所述鋼棒定位機構(2)，再進入所述移鋼機構(4)，并且鋼棒能至少跨越所述鋼棒定位機構(2)和所述移鋼機構(4)；所述視覺定位系統(3)設置于所述自動分鋼定位裝置中位于所述鋼棒定位機構(2)之后路徑的鋼棒上方；

所述鋼棒定位機構(2)上安裝有槽形輥；槽形輥的外壁整體呈現為由一端向另一端均勻排布的波浪形，形成多個相同的凹槽(200)，每個凹槽能匹配的容納一根鋼棒；

所述控制系統(5)分別連接于所述鋼棒定位機構(2)、所述視覺定位系統(3)和所述移鋼機構(4)，所述控制系統(5)配置為能接收所述視覺定位系統(3)攝取的鋼棒位置信息，并能輸出指令驅動所述移鋼機構(4)，使得每根鋼棒能各自落入一個凹槽(200)中。

2.根據權利要求1所述的基于視覺定位的自動分鋼定位裝置，其特征在于：所述鋼棒定位機構(2)包括多根能自動切換的槽形輥；每根槽形輥的外壁呈現為由一端向另一端均勻排布的波浪形，形成多個相同的凹槽(200)，每個凹槽能適配的容納一根相應直徑的鋼棒；不同槽形輥的凹槽(200)寬度互不相等。

3.根據權利要求2所述的基于視覺定位的自動分鋼定位裝置，其特征在于：所述鋼棒定位機構(2)包括三根所述槽形輥，還包括旋轉驅動機構(21)、旋轉件和支撐座(22)；三根所述槽形輥平行固定于所述旋轉件，所述旋轉件連接于所述旋轉驅動機構(21)；所述旋轉驅動機構(21)安裝在所述支撐座(22)上，所述旋轉驅動機構(21)連接于所述控制系統(5)，能驅動所述旋轉件轉動以切換不同的槽形輥至工作位置。

4.根據權利要求1～3任一項所述的基于視覺定位的自動分鋼定位裝置，其特征在于：所述移鋼機構(4)包括一至多個移鋼模組，每個移鋼模組均包括相互連接的移鋼件和縱橫雙向驅動機構；所述縱橫雙向驅動機構連接于所述控制系統(5)，能驅動所述移鋼件進行縱向和/或橫向的來回移動，使所述移鋼件能帶動上方的鋼棒進行橫向移動以落入相應的凹槽(200)中。

5.根據權利要求1～3任一項所述的基于視覺定位的自動分鋼定位裝置，其特征在于：所述視覺定位系統(3)設置于所述移鋼機構(4)的出口處的鋼棒上方；所述視覺定位系統(3)包括支撐架和能自動進行橫向移動的視覺相機(31)；所述視覺相機(31)安裝在所述支撐架上，并且連接于所述控制系統(5)。

6.根據權利要求5所述的基于視覺定位的自動分鋼定位裝置，其特征在于：所述視覺定位系統(3)還包括相機盒(32)、豎向無桿氣缸(33)和傳動桿(34)；所述支撐架包括豎桿(301)和橫桿(302)，所述橫桿(302)垂直固定于所述豎桿(301)的上端；所述橫桿(302)上設置有水平滑槽(3021)和下表面敞開的相機盒(32)，所述相機盒(32)的一凸出端嵌入所述水平滑槽(3021)中；所述視覺相機(31)安裝在所述相機盒(32)中，鏡頭朝下；所述橫桿(302)靠近所述豎桿(301)的一端下表面設置有所述豎向無桿氣缸(33)，所述傳動桿(34)的兩端分別鉸接于所述相機盒(32)和豎向無桿氣缸(33)的移動塊。

7.根據權利要求1～3任一項所述的基于視覺定位的自動分鋼定位裝置，其特征在于：所述自動分鋼定位裝置還包括背光源系統(7)；所述背光源系統(7)安裝在所述視覺定位系統(3)的下方，并且位于鋼棒的下方。