[發明專利]基于外骨骼助力跟隨運動的下肢康復訓練機器人

在審

• 申請號: 202210527764.0
• 申請日: 2022-05-16
• 公開（公告）號: CN114886734A
• 公開（公告）日: 2022-08-12
• 發明（設計）人: 李海連;李作家;羅春陽;賈誠心;陸月;曾永陽;田陽;劉曉飛
• 申請（專利權）人: 北華大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A61H3/04
• 代理公司: 長春眾邦菁華知識產權代理有限公司 22214
• 代理人: 尹慶娟

基于外骨骼助力跟隨運動的下肢康復訓練機器人屬于康復訓練裝置技術領域，目的在于解決現有技術存在的人工攙扶無法保證患者下肢運動步態與健康者保持一致的問題以及康復裝置康復訓練效果差，無法實現助力行走的康復訓練的問題。本發明的基于外骨骼助力跟隨運動的下肢康復訓練機器人包括：支撐減重裝置，通過所述支撐減重裝置對患者進行直立行走狀態下的支撐；設置在所述支撐減重裝置下方的行走裝置；設置在支撐減重裝置上的外骨骼助行裝置，所述外骨骼助行裝置通過與下肢固定帶動腿部步行運動；所述外骨骼助行裝置的步行速度和行走裝置的行進速度相同；以及控制器，通過所述控制器控制康復訓練機器人運動。

技術領域

本發明屬于康復訓練裝置技術領域，具體涉及一種基于外骨骼助力跟隨運動的下肢康復訓練機器人。

背景技術

伴隨著現代化社會的快速發展，由于各種原因導致下肢出現運動功能障礙的人群也呈指數增長，這導致家庭和社會的負擔越來越重，生活質量也急劇下降。

下肢康復訓練的方法有很多，第一，座位立位訓練法，雙手十指叉握，上肢前伸，頭和身軀前傾，重心前移超過膝關節，然后抬起臀部、髖、膝蓋伸展，然后站立，要注意保持平衡，以免摔傷。第二，單腿搭橋法，將健側下肢抬起，腳離開地面膝關節伸展，維持腳部單腳支撐的搭橋動作，再把健側膝關節曲放在患腿上。這種方法可以強化下肢的控制能力。

以上訓練方法是在需要人體達到一定恢復效果的前提下的一種主動訓練方式；醫學理論和臨床醫學實踐證明，肢體運動功能的恢復和提高，除了必要的醫療手段外，正確且科學的康復訓練也是極為重要的；在肢體運動康復訓練過程中采用人工攙扶訓練或借助康復訓練裝置的訓練方式。人工攙扶方式，無法保證患者下肢運動步態與健康者保持一致；對護理人員的護理技術以及體能要求極高。公開號為CN216455948U的中國專利公開了一項名稱為一種下肢康復訓練助行器的技術方案，該訓練助行器主要是提供支撐作用，所有的肢體運動訓練仍需要患者自身進行，除提供支撐外，對肢體的訓練無更多的助力，不能進行步態行走的針對性訓練；公開號為CN216456751U的中國專利公開的一項名稱為一種基于可穿戴傳感器的下肢康復訓練設備的技術方案，該康復訓練設備主要提供了腿部的被動式彎曲訓練，起到鍛煉關節的作用，訓練過程中呈現為坐姿狀態下的腿部彎曲訓練，只是將主動彎曲訓練變為被動彎曲訓練，通過一套結構實現，無法真正實現在行走狀態下的肢體運動的訓練，康復訓練效果差。

實用新型發明內容

本發明的目的在于提出一種基于外骨骼助力跟隨運動的下肢康復訓練機器人，解決現有技術存在的人工攙扶無法保證患者下肢運動步態與健康者保持一致的問題以及康復裝置康復訓練效果差，無法實現助力行走的康復訓練的問題。

為實現上述目的，本發明的基于外骨骼助力跟隨運動的下肢康復訓練機器人包括：

支撐減重裝置，通過所述支撐減重裝置對患者進行直立行走狀態下的支撐；

設置在所述支撐減重裝置下方的行走裝置；

設置在支撐減重裝置上的外骨骼助行裝置，所述外骨骼助行裝置通過與下肢固定帶動腿部步行運動；所述外骨骼助行裝置的步行速度和行走裝置的行進速度相同；

以及控制器，通過所述控制器控制康復訓練機器人運動。

所述外骨骼助行裝置包括：

安裝板，所述安裝板背部和支撐減重裝置的支撐立柱鉸接；

連接在所述安裝板和所述支撐立柱之間的氣彈簧；

以及對稱設置的兩個外骨骼助行結構，通過外骨骼助行結構帶動下肢進行步行運動。

每個所述外骨骼助行結構包括：

一端和所述安裝板連接的髖部支架；

一端和所述髖部支架另一端鉸接的長度可調的大腿桿；