[發明專利]基于外骨骼助力跟隨運動的下肢康復訓練機器人

在審

• 申請號: 202210527764.0
• 申請日: 2022-05-16
• 公開（公告）號: CN114886734A
• 公開（公告）日: 2022-08-12
• 發明（設計）人: 李海連;李作家;羅春陽;賈誠心;陸月;曾永陽;田陽;劉曉飛
• 申請（專利權）人: 北華大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A61H3/04
• 代理公司: 長春眾邦菁華知識產權代理有限公司 22214
• 代理人: 尹慶娟

1.基于外骨骼助力跟隨運動的下肢康復訓練機器人，其特征在于，包括：

支撐減重裝置(2)，通過所述支撐減重裝置(2)對患者進行直立行走狀態下的支撐；

設置在所述支撐減重裝置(2)下方的行走裝置(1)；

設置在支撐減重裝置(2)上的外骨骼助行裝置(3)，所述外骨骼助行裝置(3)通過與下肢固定帶動腿部步行運動；所述外骨骼助行裝置(3)的步行速度和行走裝置(1)的行進速度相同；

以及控制器，通過所述控制器控制康復訓練機器人運動。

2.根據權利要求1所述的基于外骨骼助力跟隨運動的下肢康復訓練機器人，其特征在于，所述外骨骼助行裝置(3)包括：

安裝板(305)，所述安裝板(305)背部和支撐減重裝置(2)的支撐立柱(201)鉸接；

連接在所述安裝板(305)和所述支撐立柱(201)之間的氣彈簧(303)；

以及對稱設置的兩個外骨骼助行結構，通過外骨骼助行結構帶動下肢進行步行運動。

3.根據權利要求2所述的基于外骨骼助力跟隨運動的下肢康復訓練機器人，其特征在于，每個所述外骨骼助行結構包括：

一端和所述安裝板(305)連接的髖部支架(306)；

一端和所述髖部支架(306)另一端鉸接的長度可調的大腿桿；

一端和髖部支架(306)底部鉸接的大腿驅動伺服缸(307)，所述大腿驅動伺服缸(307)的推力作用端和所述大腿桿鉸接；

一端和所述大腿桿另一端鉸接的長度可調的小腿桿；

和所述大腿桿鉸接的小腿驅動伺服缸(310)，所述小腿驅動伺服缸(310)的推力作用端和所述小腿桿鉸接；

以及和所述小腿桿另一端鉸接的足部固定板(314)。

4.根據權利要求3所述的基于外骨骼助力跟隨運動的下肢康復訓練機器人，其特征在于，所述大腿桿包括滑動配合的大腿主桿(308)和大腿副桿(309)，所述大腿副桿(309)上設置有沿長度方向的滑槽，大腿調整螺釘(311)穿過所述滑槽和所述大腿主桿(308)連接；

所述小腿桿包括滑動配合的小腿主桿(312)和小腿副桿(313)，所述小腿副桿(313)上設置有沿長度方向的滑槽，小腿調整螺釘穿過所述滑槽和所述小腿主桿(312)連接。

5.根據權利要求2或3所述的基于外骨骼助力跟隨運動的下肢康復訓練機器人，其特征在于，所述安裝板(305)背部和支撐減重裝置(2)的支撐立柱(201)鉸接具體為：安裝板(305)和支撐立柱(201)之間設置有相互平行的兩個上平行擺桿(302)和兩個下平行擺桿，所述上平行擺桿(302)兩端分別和安裝板(305)的背部以及支撐立柱(201)通過鉸接座(301)鉸接，所述下平行擺桿(304)兩端分別和安裝板(305)的背部以及支撐立柱(201)通過鉸接座(301)鉸接。

6.根據權利要求1或2或3所述的基于外骨骼助力跟隨運動的下肢康復訓練機器人，其特征在于，所述支撐減重裝置(2)包括：

支撐立柱(201)，所述支撐立柱(201)下端和所述行走裝置(1)連接；

安全吊具(216)，所述安全吊具(216)和康復患者的腰部連接；

調整安全吊具(216)相對支撐立柱(201)上下位置的吊具高度調整單元；

以及手扶單元，通過手扶單元提供手臂部的支撐。

7.根據權利要求6所述的基于外骨骼助力跟隨運動的下肢康復訓練機器人，其特征在于，所述吊具高度調整單元包括：

沿豎直方向設置在所述支撐立柱(201)上的導軌(206)；

和所述導軌(206)滑動配合的滑座(208)，通過吊具調整動力機構帶動滑座(208)相對所述導軌(206)滑動；

和所述滑座(208)固定連接的橫桿(209)，所述橫桿(209)垂直豎直方向以及機器人行進方向；

以及四個牽引繩(211)，四個所述牽引繩(211)一端和橫桿(209)固定連接，另一端通過設置在所述支撐立柱(201)上的定滑輪(210)導向與所述安全吊具(216)連接。