[發明專利]一種基于圖像識別的煤矸石自動分揀方法、系統及介質

在審

• 申請號: 202210526837.4
• 申請日: 2022-05-16
• 公開（公告）號: CN114904798A
• 公開（公告）日: 2022-08-16
• 發明（設計）人: 程偉;張華;郝旭東
• 申請（專利權）人: 上海方酋機器人有限公司
• 主分類號: B07C5/10
• 分類號: B07C5/10;B07C5/02;B07C5/36
• 代理公司: 北京君慧知識產權代理事務所(普通合伙) 11716
• 代理人: 王彬

本申請公開了一種基于圖像識別的煤矸石自動分揀方法、系統及介質。方法包括：基于預設的輸送系統使煤矸石在輸送過程中按預設規則排列；圖像識別攝像機獲取輸送系統上的煤矸石圖像，并對所述煤矸石圖像中的待分揀物進行識別，以確定所述待分揀物的屬性信息；其中，所述屬性信息包括所述待分揀物的尺寸信息與所述待分揀物的第一坐標信息；所述第一坐標信息為所述待分揀物在攝像機二維坐標系中的坐標信息；PLC通信裝置接收所述圖像識別攝像機發送的屬性信息，并基于所述屬性信息生成抓取信息，以控制分揀機器人對所述待分揀物進行抓取。本申請通過上述方法可以實現將煤塊或矸石從煤矸石中自動分揀出來。

技術領域

本申請涉及工業互聯網技術領域，尤其涉及一種基于圖像識別的煤矸石自動分揀方法、系統及介質。

背景技術

在煤炭開采過程中，由于從地下煤層挖出來的并非全是煤塊，其中還混合著很多矸石，混入的矸石會降低煤的發熱量，使煤塊的質量大打折扣，因此煤塊與矸石的分揀是煤炭行業中經常出現的業務。

傳統方式是基于人工的勞動型分揀方式，作業環境惡劣，長時間作業職工易疲勞，且作業受人為影響比較大。又因為在煤炭開采的不同階段分揀物不同，所以又給分揀工作增加了難度。因此，如何實現煤塊或矸石的自動分揀成為亟待解決的技術問題。

發明內容

本申請實施例提供了一種基于圖像識別的煤矸石自動分揀方法、系統及介質，用以解決以下技術問題：，如何實現將煤塊或矸石從煤矸石中自動分揀出來。

第一方面，本申請實施例提供了一種基于圖像識別的煤矸石自動分揀方法，其特征在于，應用于煤矸石自動分揀系統，所述方法包括：

基于預設的輸送系統使煤矸石在輸送過程中按預設規則排列；

圖像識別攝像機獲取輸送系統上的煤矸石圖像，并對所述煤矸石圖像中的待分揀物進行識別，以確定所述待分揀物的屬性信息；其中，所述屬性信息包括所述待分揀物的尺寸信息與所述待分揀物的第一坐標信息；所述第一坐標信息為所述待分揀物在攝像機二維坐標系中的坐標信息；

PLC通信裝置接收所述圖像識別攝像機發送的屬性信息，并基于所述屬性信息生成抓取信息，以控制分揀機器人對所述待分揀物進行抓取。

在本申請的一種實現方式中，所述輸送系統包括：輸送皮帶、分揀皮帶；

所述輸送皮帶用于將煤矸石輸送入所述煤矸石自動分揀系統，所述分揀皮帶用于將由所述輸送皮帶傳輸來的所述煤矸石規則排列；

所述分揀皮帶設置于所述輸送皮帶后，且所述輸送皮帶位置高于所述分揀皮帶位置。

在本申請的一種實現方式中，基于預設的輸送系統使煤矸石在輸送過程中按預設規則排列，具體包括：

基于設置于所述分揀皮帶起始端的第一數值個平行于煤矸石輸送方向的格擋片，使所述煤矸石在由所述輸送皮帶傳輸于所述分揀皮帶時，能夠在所述分揀皮帶分成第二數值列；

基于所述分揀皮帶與所述輸送皮帶的速度差，使所述煤矸石在由所述輸送皮帶傳輸于所述分揀皮帶時，每列中的各煤矸石之間能夠有相應距離的間隔。

在本申請的一種實現方式中，基于所述屬性信息生成抓取信息，以控制分揀機器人對所述待分揀物進行抓取，具體包括：

接收所述圖像識別攝像機發送的第一時長，并確定所述圖像識別攝像機與所述分揀機器人的相隔距離；其中，所述第一時長為所述圖像識別攝像機在獲取煤矸石圖像后到將屬性信息發送給所述PLC通信裝置的時長；

基于所述屬性信息中包含的第一坐標信息與所述相隔距離，確定所述第一坐標信息在機器人二維坐標系中對應的第二坐標信息；其中，所述攝像機二維坐標系與所述機器人二維坐標系的坐標軸平行；