[發明專利]一種基于圖像識別的煤矸石自動分揀方法、系統及介質

在審

• 申請號: 202210526837.4
• 申請日: 2022-05-16
• 公開（公告）號: CN114904798A
• 公開（公告）日: 2022-08-16
• 發明（設計）人: 程偉;張華;郝旭東
• 申請（專利權）人: 上海方酋機器人有限公司
• 主分類號: B07C5/10
• 分類號: B07C5/10;B07C5/02;B07C5/36
• 代理公司: 北京君慧知識產權代理事務所(普通合伙) 11716
• 代理人: 王彬

1.一種基于圖像識別的煤矸石自動分揀方法，其特征在于，應用于煤矸石自動分揀系統，所述方法包括：

基于預設的輸送系統使煤矸石在輸送過程中按預設規則排列；

圖像識別攝像機獲取輸送系統上的煤矸石圖像，并對所述煤矸石圖像中的待分揀物進行識別，以確定所述待分揀物的屬性信息；其中，所述屬性信息包括所述待分揀物的尺寸信息與所述待分揀物的第一坐標信息；所述第一坐標信息為所述待分揀物在攝像機二維坐標系中的坐標信息；

PLC通信裝置接收所述圖像識別攝像機發送的屬性信息，并基于所述屬性信息生成抓取信息，以控制分揀機器人對所述待分揀物進行抓取。

2.根據權利要求1所述的一種基于圖像識別的煤矸石自動分揀方法，其特征在于，所述輸送系統包括：輸送皮帶、分揀皮帶；

所述輸送皮帶用于將煤矸石輸送入所述煤矸石自動分揀系統，所述分揀皮帶用于將由所述輸送皮帶傳輸來的所述煤矸石規則排列；

所述分揀皮帶設置于所述輸送皮帶后，且所述輸送皮帶位置高于所述分揀皮帶位置。

3.根據權利要求2所述的一種基于圖像識別的煤矸石自動分揀方法，其特征在于，基于預設的輸送系統使煤矸石在輸送過程中按預設規則排列，具體包括：

基于設置于所述分揀皮帶起始端的第一數值個平行于煤矸石輸送方向的格擋片，使所述煤矸石在由所述輸送皮帶傳輸于所述分揀皮帶時，能夠在所述分揀皮帶分成第二數值列；

基于所述分揀皮帶與所述輸送皮帶的速度差，使所述煤矸石在由所述輸送皮帶傳輸于所述分揀皮帶時，每列中的各煤矸石之間能夠有相應距離的間隔。

4.根據權利要求3所述的一種基于圖像識別的煤矸石自動分揀方法，其特征在于，基于所述屬性信息生成抓取信息，以控制分揀機器人對所述待分揀物進行抓取，具體包括：

接收所述圖像識別攝像機發送的第一時長，并確定所述圖像識別攝像機與所述分揀機器人的相隔距離；其中，所述第一時長為所述圖像識別攝像機在獲取煤矸石圖像后到將屬性信息發送給所述PLC通信裝置的時長；

基于所述屬性信息中包含的第一坐標信息與所述相隔距離，確定所述第一坐標信息在機器人二維坐標系中對應的第二坐標信息；其中，所述攝像機二維坐標系與所述機器人二維坐標系的坐標軸平行；

基于分揀皮帶的傳輸速度、所述第一時長、第二時長、所述第二坐標信息，確定所述待分揀物在所述機器人二維坐標系中的實時坐標信息；其中，所述第二時長為所述PLC通信裝置在接收到所述圖像識別攝像機發送的屬性信息后的實時統計時長；

在確定所述實時坐標信息進入所述分揀機器人的預設抓取范圍的情況下，基于所述實時坐標信息、所述傳輸速度、分揀機器人的下抓時間、分揀機器人到抓取點的最大移動時間，確定所述分揀機器人的抓取點；

基于所述抓取點，生成抓取信息，以控制分揀機器人對所述待分揀物進行抓取。

5.根據權利要求1所述的一種基于圖像識別的煤矸石自動分揀方法，其特征在于，所述圖像識別攝像機通過Ethernet/IP協議與所述PLC通信裝置進行通信。

6.一種基于圖像識別的煤矸石自動分揀系統，其特征在于，所述系統包括：輸送系統、分揀系統；

所述輸送系統用于使煤矸石在輸送過程中按預設規則排列；

所述分揀系統包括：圖像識別攝像機、PLC通信裝置、分揀機器人；

所述圖像識別攝像機用于獲取輸送系統上的煤矸石圖像，并對所述煤矸石圖像中的待分揀物進行識別，以確定所述待分揀物的屬性信息；其中，所述屬性信息包括所述待分揀物的尺寸信息與所述待分揀物的第一坐標信息；所述第一坐標信息為所述待分揀物在攝像機二維坐標系中的坐標信息；

所述PLC通信裝置用于接收所述圖像識別攝像機發送的屬性信息，并基于所述屬性信息生成抓取信息，以控制所述分揀機器人對所述待分揀物進行抓取。