[發明專利]一種車輛自動變道的控制方法和裝置

在審

• 申請號: 202210525766.6
• 申請日: 2022-05-07
• 公開（公告）號: CN114802252A
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發明（設計）人: 張燁旻
• 申請（專利權）人: 華人運通（上海）自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W50/00;B60W60/00
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 顏希文

本發明公開了一種車輛自動變道的控制方法和裝置，方法包括在車輛變道前，獲取車輛的當前變道需求；當存在其他不同類型的變道需求時，根據各類型變道需求的預設優先級確定是否響應所述當前變道需求；在車輛變道過程中，當存在與其他不同類型變道需求之間的沖突時，基于所述預設優先級，對發生沖突的各所述變道需求進行仲裁，以對應調整車輛的變道操作。本發明實施例提供的車輛自動變道的控制方法和裝置，通過設計車輛在變道過程中對發生沖突的變道需求的仲裁策略，優化了車輛自動變道的控制效果，推進了車輛自動駕駛的智能化進程。

技術領域

本發明涉及自動駕駛技術領域，尤其是涉及一種車輛自動變道的控制方法和裝置。

背景技術

自動駕駛技術為車輛的駕駛提供了便利，其能夠在不影響駕駛行程的情況下，保證行車的安全可靠，避免疲勞駕駛。

在自動駕駛過程中，自動變道對于車輛的快速、穩定行駛有著重要作用，現有技術的變道策略往往側重于車輛變道前的邏輯控制，忽略了在車輛的變道過程中，由于不同的變道環境導致的不同變道需求之間的沖突，如若不同變道需求之間的沖突若沒有得到有效處理，則會影響車輛自動駕駛的控制效果，不利于用戶的駕駛體驗。

發明內容

本發明提供一種車輛自動變道的控制方法和裝置，以解決現有的變道策略沒有考慮變道過程中的邏輯控制，通過設計車輛在變道過程中對發生沖突的變道需求的仲裁策略，優化了車輛自動變道的控制效果，推進了車輛自動駕駛的智能化進程。

為了解決上述技術問題，本發明實施例提供了一種車輛自動變道的控制方法，包括：

在車輛變道前，獲取車輛的當前變道需求；

當存在其他不同類型的變道需求時，根據各類型變道需求的預設優先級確定是否響應所述當前變道需求；

在車輛變道過程中，當存在與其他不同類型變道需求之間的沖突時，基于所述預設優先級，對發生沖突的各所述變道需求進行仲裁，以對應調整車輛的變道操作。

作為其中一種優選方案，各類型的變道需求包括：基于駕駛員的主動變道需求、基于導航地圖的變道需求、基于安全避讓的變道需求和基于行駛效率的變道需求；

各類型變道需求的預設優先級，具體為：所述基于駕駛員的主動變道需求高于所述基于導航地圖的變道需求，所述基于導航地圖的變道需求高于所述基于安全避讓的變道需求，所述基于安全避讓的變道需求高于所述基于行駛效率的變道需求。

作為其中一種優選方案，所述當存在與其他不同類型變道需求之間的沖突時，基于所述預設優先級，對發生沖突的各所述變道需求進行仲裁，以對應調整車輛的變道操作，具體包括：

若所述基于駕駛員的主動變道需求對應的變道操作和所述基于導航地圖的變道需求對應的變道操作之間存在沖突，則輸出所述駕駛員的主動變道需求，抑制所述基于導航地圖的變道需求；

若所述基于導航地圖的變道需求對應的變道操作和所述基于安全避讓的變道需求對應的變道操作之間存在沖突，則輸出所述基于導航地圖的變道需求，抑制所述基于安全避讓的變道需求；

若所述基于安全避讓的變道需求對應的變道操作和所述基于行駛效率的變道需求對應的變道操作之間存在沖突，則輸出所述基于安全避讓的變道需求，抑制所述基于行駛效率的變道需求。

作為其中一種優選方案，在輸出所述駕駛員的主動變道需求，抑制所述基于導航地圖的變道需求時，控制車輛繼續執行與所述駕駛員的主動變道需求對應的變道操作，并在車輛執行完成與所述駕駛員的主動變道需求對應的變道操作后，繼續執行與所述基于導航地圖的變道需求對應的變道操作。

作為其中一種優選方案，在輸出所述基于導航地圖的變道需求，抑制所述基于安全避讓的變道需求時，控制車輛繼續執行與所述基于導航地圖的變道需求對應的變道操作，并忽略所述基于安全避讓的變道需求對應的變道操作。